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龍圖騰網(wǎng)獲悉電子科技大學(xué)申請的專利一種基于激光雷達點云數(shù)據(jù)的增量式多邊形網(wǎng)格重建方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119850865B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510329391.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T17/05；該發(fā)明授權(quán)一種基于激光雷達點云數(shù)據(jù)的增量式多邊形網(wǎng)格重建方法是由況逸群;黃麒霓;彭知南;程洪設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-03-20向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于激光雷達點云數(shù)據(jù)的增量式多邊形網(wǎng)格重建方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于室外未知環(huán)境實時網(wǎng)格建圖技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種基于激光雷達點云數(shù)據(jù)的增量式多邊形網(wǎng)格重建方法，該方法通過獲取點云數(shù)據(jù)并預(yù)處理、利用點云數(shù)據(jù)進行體素構(gòu)建與網(wǎng)格增量式融合、對新的點云到網(wǎng)格的匹配、融合配準點云的增量式網(wǎng)格劃分、以及多邊形網(wǎng)格簡化建圖步驟，最終得到能夠用于后續(xù)建圖過程的多邊形網(wǎng)格地圖；本發(fā)明通過增量式網(wǎng)格生成提升了復(fù)雜動態(tài)環(huán)境中進行網(wǎng)格構(gòu)建的效率，并結(jié)合點到網(wǎng)格匹配、網(wǎng)格簡化與存儲優(yōu)化等方法，解決了機器人系統(tǒng)建圖的實時性能、精度與計算資源之間的平衡問題。

本發(fā)明授權(quán)一種基于激光雷達點云數(shù)據(jù)的增量式多邊形網(wǎng)格重建方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于激光雷達點云數(shù)據(jù)的增量式多邊形網(wǎng)格重建方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1、獲取點云數(shù)據(jù)并預(yù)處理，獲取智能體移動過程中的雷達點云數(shù)據(jù)和IMU數(shù)據(jù)；步驟2、對失真點云運動補償，根據(jù)IMU數(shù)據(jù)對雷達幀內(nèi)運動產(chǎn)生的點云失真進行運動補償；步驟3、體素構(gòu)建與網(wǎng)格增量式融合，采用關(guān)鍵幀策略，從運動補償后的點云數(shù)據(jù)中選擇關(guān)鍵幀進行稀疏體素劃分和網(wǎng)格增量式融合，通過網(wǎng)格增量式融合更新已有體素中網(wǎng)格的頂點與頂點之間的關(guān)系，以得到初始網(wǎng)格地圖；步驟4、點云到網(wǎng)格的匹配，根據(jù)體素中網(wǎng)格的頂點與頂點之間的關(guān)系，使用點到網(wǎng)格的ICP計算智能體的位姿估計實現(xiàn)匹配，且配準過程中引入點到網(wǎng)格的距離約束和法向量相似度約束過濾異常值；步驟5、融合配準點云的增量式網(wǎng)格劃分，根據(jù)步驟3所得位姿估計確定出雷達位姿；根據(jù)雷達位姿將雷達關(guān)鍵幀中的每個測量點從雷達坐標系轉(zhuǎn)換到全局坐標系，再將轉(zhuǎn)到全局坐標系下的點放置在網(wǎng)格地圖的相應(yīng)位置，以得到配準后的點云；基于網(wǎng)格劃分策略利用配準后的點云更新網(wǎng)格地圖，得到全局地圖；步驟6、多邊形網(wǎng)格簡化建圖，針對全局地圖，使用通過構(gòu)建誤差矩陣并優(yōu)化頂點對收縮策略簡化網(wǎng)格，并將簡化后的網(wǎng)格更新至全局地圖中，得到多邊形網(wǎng)格地圖以用于后續(xù)建圖過程。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人電子科技大學(xué)，其通訊地址為：611731 四川省成都市高新(西)區(qū)西源大道2006號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。