買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜電子科技大學申請的專利一種基于激光雷達點云數據的增量式多邊形網格重建方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119850865B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510329391.X，技術領域涉及：G06T17/05；該發明授權一種基于激光雷達點云數據的增量式多邊形網格重建方法是由況逸群;黃麒霓;彭知南;程洪設計研發完成，并于2025-03-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于激光雷達點云數據的增量式多邊形網格重建方法在說明書摘要公布了：本發明屬于室外未知環境實時網格建圖技術領域，具體為一種基于激光雷達點云數據的增量式多邊形網格重建方法，該方法通過獲取點云數據并預處理、利用點云數據進行體素構建與網格增量式融合、對新的點云到網格的匹配、融合配準點云的增量式網格劃分、以及多邊形網格簡化建圖步驟，最終得到能夠用于后續建圖過程的多邊形網格地圖；本發明通過增量式網格生成提升了復雜動態環境中進行網格構建的效率，并結合點到網格匹配、網格簡化與存儲優化等方法，解決了機器人系統建圖的實時性能、精度與計算資源之間的平衡問題。

本發明授權一種基于激光雷達點云數據的增量式多邊形網格重建方法在權利要求書中公布了：1.一種基于激光雷達點云數據的增量式多邊形網格重建方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1、獲取點云數據并預處理，獲取智能體移動過程中的雷達點云數據和IMU數據；步驟2、對失真點云運動補償，根據IMU數據對雷達幀內運動產生的點云失真進行運動補償；步驟3、體素構建與網格增量式融合，采用關鍵幀策略，從運動補償后的點云數據中選擇關鍵幀進行稀疏體素劃分和網格增量式融合，通過網格增量式融合更新已有體素中網格的頂點與頂點之間的關系，以得到初始網格地圖；步驟4、點云到網格的匹配，根據體素中網格的頂點與頂點之間的關系，使用點到網格的ICP計算智能體的位姿估計實現匹配，且配準過程中引入點到網格的距離約束和法向量相似度約束過濾異常值；步驟5、融合配準點云的增量式網格劃分，根據步驟3所得位姿估計確定出雷達位姿；根據雷達位姿將雷達關鍵幀中的每個測量點從雷達坐標系轉換到全局坐標系，再將轉到全局坐標系下的點放置在網格地圖的相應位置，以得到配準后的點云；基于網格劃分策略利用配準后的點云更新網格地圖，得到全局地圖；步驟6、多邊形網格簡化建圖，針對全局地圖，使用通過構建誤差矩陣并優化頂點對收縮策略簡化網格，并將簡化后的網格更新至全局地圖中，得到多邊形網格地圖以用于后續建圖過程。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人電子科技大學，其通訊地址為：611731 四川省成都市高新(西)區西源大道2006號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。