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龍圖騰網恭喜浙江國自機器人技術有限公司申請的專利一種AGV叉車及其托盤檢測裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN111017813B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：201911411213.2，技術領域涉及：B66F9/075；該發明授權一種AGV叉車及其托盤檢測裝置是由戴金秋;殷俊杰;章筱華;金律君設計研發完成，并于2019-12-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種AGV叉車及其托盤檢測裝置在說明書摘要公布了：本發明公開一種AGV叉車的托盤檢測裝置，包括至少一個用于可轉動地設于叉齒以與托盤轉動抵接的翻轉擋板；與翻轉擋板相連、用于檢測翻轉擋板的當前翻轉角度的角度檢測件；與角度檢測件相連的控制器。當翻轉擋板的當前翻轉角度等于預設翻轉角度時，托盤在叉齒上的位置已達到最佳，角度檢測件發送信號至控制器，控制器控制滾輪驅動件帶動叉齒停止平動，使托盤停留在最佳位置處；同時控制器控制門架驅動件帶動叉齒抬起托盤，為轉運托盤做準備，從而使托盤準確實現自動定位，自動化程度高，定位較可靠。因此，本發明所提供的AGV叉車的托盤檢測裝置能夠安全且高效地叉取托盤。本發明還公開一種包含上述托盤檢測裝置的AGV叉車。

本發明授權一種AGV叉車及其托盤檢測裝置在權利要求書中公布了：1.一種AGV叉車的托盤檢測裝置，其特征在于，包括：至少一個用于可轉動地設于叉齒2以與托盤1轉動抵接的翻轉擋板3；與所述翻轉擋板3相連、用于檢測所述翻轉擋板3的當前翻轉角度的角度檢測件4；與所述角度檢測件4相連的控制器，所述控制器用于根據所述角度檢測件4發送的信號在所述當前翻轉角度等于預設翻轉角度時控制滾輪驅動件帶動叉齒2停止平動并同時控制門架驅動件帶動叉齒2抬起托盤1；所述控制器根據所述角度檢測件4發送的信號在所述當前翻轉角度等于零時控制所述滾輪驅動件帶動叉齒2向靠近托盤1的方向平移第一預設長度，還包括與所述控制器相連并用于檢測叉齒2是否平移所述第一預設長度的第一長度檢測件；所述控制器根據所述第一長度檢測件和所述角度檢測件4發送的信號在叉齒2平移所述第一預設長度且所述當前翻轉角度介于零與所述預設翻轉角度之間時控制所述門架驅動件帶動叉齒2抬起托盤1，否則所述控制器根據所述第一長度檢測件和所述角度檢測件4發送的信號在叉齒2平移所述第一預設長度且所述當前翻轉角度等于零時控制所述滾輪驅動件帶動叉齒2停止平動并同時控制報警器報警。

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