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龍圖騰網(wǎng)獲悉深圳市光鑒科技有限公司申請(qǐng)的專利空間神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)深度補(bǔ)全方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114693757B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-13發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202011603338.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/50；該發(fā)明授權(quán)空間神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)深度補(bǔ)全方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)是由邵小飛;孫淼;朱力;呂方璐;汪博設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2020-12-29向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本空間神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)深度補(bǔ)全方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種基于自適應(yīng)擴(kuò)散核的空間神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)深度補(bǔ)全方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，包括如下步驟：獲取RGB圖像和稀疏深度散斑圖像，RGB圖像和稀疏深度散斑圖像分別通過RGB相機(jī)、深度相機(jī)采集；獲取預(yù)訓(xùn)練的深度補(bǔ)全模型，深度補(bǔ)全模型包括U型網(wǎng)絡(luò)模型和擴(kuò)散網(wǎng)絡(luò)模型，擴(kuò)散網(wǎng)絡(luò)模型包括預(yù)設(shè)置的多種擴(kuò)散圖案；通過U型網(wǎng)絡(luò)模型對(duì)輸入述RGB圖像和稀疏深度散斑圖像生成稀疏深度散斑圖像中每一像素對(duì)應(yīng)的相鄰像素相似矩陣，通過擴(kuò)散網(wǎng)絡(luò)模型對(duì)稀疏深度散斑圖像每一像素根據(jù)相鄰像素相似矩陣選擇對(duì)應(yīng)的擴(kuò)散圖案進(jìn)行深度補(bǔ)全生成稠密深度散斑圖像。本發(fā)明不僅能夠顯著的提高深度補(bǔ)全的精度，而且在深度補(bǔ)全時(shí)顯著提高了計(jì)算速度。

本發(fā)明授權(quán)空間神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)深度補(bǔ)全方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于自適應(yīng)擴(kuò)散核的空間神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)深度補(bǔ)全方法，其特征在于，包括如下步驟：步驟S1：獲取RGB圖像和稀疏深度散斑圖像，所述RGB圖像和所述稀疏深度散斑圖像分別通過RGB相機(jī)、深度相機(jī)采集；步驟S2：獲取預(yù)訓(xùn)練的深度補(bǔ)全模型，所述深度補(bǔ)全模型包括U型網(wǎng)絡(luò)模型和擴(kuò)散網(wǎng)絡(luò)模型，所述擴(kuò)散網(wǎng)絡(luò)模型包括預(yù)設(shè)置的多種擴(kuò)散圖案；步驟S3：通過所述U型網(wǎng)絡(luò)模型對(duì)輸入的所述RGB圖像和所述稀疏深度散斑圖像生成所述稀疏深度散斑圖像中每一像素對(duì)應(yīng)的相鄰像素相似矩陣，通過所述擴(kuò)散網(wǎng)絡(luò)模型對(duì)所述稀疏深度散斑圖像每一像素根據(jù)所述相鄰像素相似矩陣選擇對(duì)應(yīng)的擴(kuò)散圖案進(jìn)行深度補(bǔ)全生成稠密深度散斑圖像；所述步驟S3包括如下步驟：步驟S301：所述U型網(wǎng)絡(luò)模型根據(jù)輸入的所述RGB圖像和所述稀疏深度散斑圖像生成所述稀疏深度散斑圖像中每一像素對(duì)應(yīng)的相鄰像素相似矩陣；步驟S302：根據(jù)每一像素對(duì)應(yīng)的所述相鄰像素相似矩陣在預(yù)設(shè)置的所述多種擴(kuò)散圖案選擇對(duì)應(yīng)的擴(kuò)散圖案；步驟S303：對(duì)每一像素根據(jù)對(duì)應(yīng)的所述擴(kuò)散圖案計(jì)算位于中心的該像素的深度值，即實(shí)現(xiàn)該像素的深度補(bǔ)全；在根據(jù)所述擴(kuò)散圖案進(jìn)行深度值計(jì)算時(shí)，根據(jù)所述擴(kuò)散圖案中每一像素格對(duì)應(yīng)深度值進(jìn)行加權(quán)平均生成位于中心像素的像素值；步驟S304：重復(fù)執(zhí)行步驟S302至步驟S303，生成稠密深度散斑圖像；所述步驟S301包括如下步驟：步驟S3011：遍歷每一像素與周邊八鄰域的像素的相似值，當(dāng)一像素與周邊八鄰域至少存在兩個(gè)相似像素時(shí)，生成3×3的相鄰像素相似矩陣，否則執(zhí)行步驟S3012，所述相似值通過兩個(gè)像素之間像素值的差值確定；所述相似像素是指與中心像素點(diǎn)的深度值的差值在10％以內(nèi)的像素點(diǎn)；步驟S3012：遍歷以每一像素為中心的5×5像素矩陣中每一像素尋找相似像素，當(dāng)至少存在八個(gè)相似像素時(shí)，生成5×5的相鄰像素相似矩陣，否則執(zhí)行步驟S3013；步驟S3013：遍歷以每一像素為中心的7×7像素矩陣中每一像素尋找相似像素，當(dāng)至少存在10個(gè)相似像素時(shí)，生成7×7的相鄰像素相似矩陣，將該像素作為噪聲點(diǎn)去除。

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