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龍圖騰網(wǎng)恭喜廣東嘉騰機器人自動化有限公司申請的專利一種人腿識別跟蹤方法及其設備、存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN113936035B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-13發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111152206.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/246；該發(fā)明授權(quán)一種人腿識別跟蹤方法及其設備、存儲介質(zhì)是由黃雄設計研發(fā)完成，并于2021-09-29向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種人腿識別跟蹤方法及其設備、存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種人腿識別跟蹤方法及其設備、存儲介質(zhì)，涉及物體識別與跟蹤領(lǐng)域，方法包括：獲取掃描點云的數(shù)據(jù)信息，點云的數(shù)據(jù)信息通過單線激光雷達對所需識別的環(huán)境進行掃描得到；對掃描點云進行聚類篩選處理，得到有效點云樣條的集合；根據(jù)有效點云樣條的特征值，確定有效點云樣條是否為人腿樣條；若為人腿樣條，確定是否處于跟蹤模式；若處于跟蹤模式，根據(jù)確定的跟蹤有效區(qū)域中的人腿樣條來獲取跟蹤目標點坐標。本發(fā)明能夠不依賴于環(huán)境，簡單地實現(xiàn)識別跟蹤目標點，信息處理過程簡單，從而加快了計算速度，提高檢測效率，且成本更低，有利于搭載在AGV等運動平臺上推廣應用。

本發(fā)明授權(quán)一種人腿識別跟蹤方法及其設備、存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種人腿識別跟蹤方法，其特征在于，包括：步驟S1、獲取掃描點云的數(shù)據(jù)信息，所述掃描點云的數(shù)據(jù)信息通過單線激光雷達對所需識別的環(huán)境進行掃描得到；步驟S2、對所述掃描點云進行聚類篩選處理，得到有效點云樣條集合；其中，所述有效點云樣條集合包括多個有效點云樣條；步驟S3、獲取所述有效點云樣條的特征值；步驟S4、根據(jù)所述有效點云樣條的特征值，確定所述有效點云樣條是否為人腿樣條；若所述有效點云樣條為人腿樣條，執(zhí)行步驟S5；步驟S5、確定當前是否處于跟蹤模式；若處于跟蹤模式，執(zhí)行步驟S7；步驟S7、確定當前跟蹤有效區(qū)域；步驟S8、檢測所述當前跟蹤有效區(qū)域的人腿樣條；步驟S9、根據(jù)所述當前跟蹤有效區(qū)域中的人腿樣條來獲取跟蹤目標點的坐標，以進行人腿識別跟蹤；步驟S2中，所述對所述掃描點云進行聚類篩選處理，得到有效點云樣條集合包括：步驟S21、獲取所述掃描點云中的相鄰兩個掃描點距離第一距離；步驟S22、根據(jù)所述第一距離確定所述相鄰兩個掃描點是否屬于同一點云樣條；步驟S23、根據(jù)所述點云樣條包括的點云數(shù)目確定有效點云樣條集合；其中，所述有效點云樣條集合包括多個有效點云樣條；所述有效點云樣條的特征值包括：跨度、長度、擬合半徑，所述跨度為有效點云樣條首尾兩點距離；所述長度為有效點云樣條相鄰點的距離總和；所述擬合半徑為通過最小二乘法獲得所述有效點云樣條的擬合半徑；步驟S4中，所述根據(jù)所述有效點云樣條的特征值，確定所述有效點云樣條是否為人腿樣條，包括：步驟S41、確定跨度是否滿足第一條件；所述第一條件為在設定的跨度范圍內(nèi)；當所述跨度滿足所述第一條件，執(zhí)行步驟S42；當所述跨度不滿足所述第一條件，執(zhí)行步驟S45；步驟S42、確定長度是否滿足第二條件；所述第二條件為在設定的長度范圍內(nèi)；當所述長度滿足所述第二條件，執(zhí)行步驟S43；當所述長度不滿足所述第二條件，執(zhí)行步驟S45；步驟S43、確定擬合半徑是否滿足第三條件；所述第三條件為在設定的擬合半徑范圍內(nèi)；當所述擬合半徑滿足所述第三條件，執(zhí)行步驟S44；當所述擬合半徑不滿足所述第三條件，執(zhí)行步驟S45；步驟S44、判定所述有效點云樣條為人腿樣條；步驟S45、判定所述有效點云樣條為非人腿樣條，刪除所述有效點云樣條。

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