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龍圖騰網(wǎng)恭喜海鷹航空通用裝備有限責任公司申請的專利一種固定翼飛行器縱向及速度通道控制方法和裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116136694B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-13發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111369898.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/46；該發(fā)明授權(quán)一種固定翼飛行器縱向及速度通道控制方法和裝置是由鞏軼男;馬洪忠;孫曉旭;張忠佐;田景凡設計研發(fā)完成，并于2021-11-18向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種固定翼飛行器縱向及速度通道控制方法和裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種固定翼飛行器縱向及速度通道控制方法和裝置，包括以下步驟：設計低通濾波器，將飛行器的速度進行濾波，設計快速微分觀測器，將濾波后的速度作為輸入，將快速微分觀測器輸出的加速度跟蹤結(jié)果作為對飛行器速度導數(shù)；根據(jù)飛行器的指示空速和飛行高度，獲取飛行器在控制中使用的參控速度根據(jù)獲得的飛行器速度導數(shù)和飛行器的參控速度，獲得縱向及速度通道的控制方法。本發(fā)明能夠有效解決該類飛行器縱向與速度通道耦合嚴重的問題，提升無人機在狹窄飛行邊界和強外界環(huán)境干擾下的控制適應能力，有效改善了回路響應特性，可以有效提高飛行控制的安全性。

本發(fā)明授權(quán)一種固定翼飛行器縱向及速度通道控制方法和裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種固定翼飛行器縱向及速度通道控制方法，其特征在于，包括以下步驟：設計低通濾波器，將飛行器的速度進行濾波，設計快速微分觀測器，將濾波后的速度作為輸入，將快速微分觀測器輸出的加速度跟蹤結(jié)果作為飛行器速度導數(shù)；根據(jù)飛行器的指示空速和飛行高度，獲取飛行器在控制中使用的參控速度根據(jù)獲得的飛行器速度導數(shù)和飛行器的參控速度，獲得縱向及速度通道的控制方法：其中，Tc為油門控制量，δe為油門控制參數(shù)，Knp,Kpt,Kit,Kpe,Kie,Kq為控制參數(shù)，q為俯仰角速率，和分別表示總能量能量變化率增量和能量轉(zhuǎn)化變化率增量，其中，Vc為期望速度指令，為期望速度變化率指令，為期望高度變化率指令，KvE,KvL為控制參數(shù),其中，KV,Kh為控制器參數(shù)，hc為期望高度指令；V為無人機真空速，g為重力加速度，為能量轉(zhuǎn)化變化率；所述的快速微分觀測器結(jié)構(gòu)為： 其中其中，k表示當前拍信號，k-1表示上一拍信號的采樣值，T為采樣周期；v為速度信號，為微分觀測器的輸入信號，z1,z2分別為微分觀測器的輸出信號，r,h為濾波器參數(shù)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人海鷹航空通用裝備有限責任公司，其通訊地址為：102445 北京市房山區(qū)長陽鎮(zhèn)昊天北大街48號208號樓四層；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。