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龍圖騰網恭喜深圳市優象計算技術有限公司申請的專利一種面向激光SLAM的特征線段提取方法、裝置、電子裝置和存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114119893B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111452194.5，技術領域涉及：G06T17/05；該發明授權一種面向激光SLAM的特征線段提取方法、裝置、電子裝置和存儲介質是由劉曉華;李昊設計研發完成，并于2021-12-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種面向激光SLAM的特征線段提取方法、裝置、電子裝置和存儲介質在說明書摘要公布了：本申請涉及一種面向激光SLAM的特征線段提取方法、裝置、電子裝置和存儲介質。其中，該面向激光SLAM的特征線段提取方法包括：獲取第一數據集，對第一數據集進行坐標變換以確定第二數據集，刪除第二數據集中的干擾數據，以確定第三數據集，確定第三數據集中的分割點數據，根據分割點數據，對第三數據集進行分組以確定分組數據集，提取分組數據集對應的特征線段。通過本申請，解決了從激光雷達掃描點集中提取特征線段實現復雜、準確度低的問題，實現了一種簡便準確提取激光雷達掃描點集中的特征線段的方案。

本發明授權一種面向激光SLAM的特征線段提取方法、裝置、電子裝置和存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種面向激光SLAM的特征線段提取方法，其特征在于，包括以下步驟：獲取第一數據集，對所述第一數據集進行坐標變換以確定第二數據集；刪除所述第二數據集中的干擾數據，以確定第三數據集；確定所述第三數據集中的分割點數據，其中，所述第三數據集為，其中M為大于2的正整數；根據所述第三數據集中的數據，分別確定第一斜率參數、第二斜率參數、第三斜率參數： 當且時，確定數據為初始分割點數據，否則確定數據為初始非分割點數據，其中；在確定數據為所述初始分割點數據或者所述初始非分割點數據之后，根據所述數據，分別確定第四斜率參數H4，第五斜率參數H5，第六斜率參數H6： 在數據為所述初始分割點數據的情況下,當且時，確定所述數據為非分割點數據，否則確定所述數據為分割點數據，其中；在數據為所述初始非分割點數據的情況下,當且時，確定所述數據為分割點數據，否則確定所述數據為非分割點數據，其中；根據所述分割點數據，對所述第三數據集進行分組以確定分組數據集；提取所述分組數據集對應的特征線段。

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