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龍圖騰網恭喜深圳市華漢偉業科技有限公司申請的專利一種非同軸相機的標定方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114463442B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210131436.9，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權一種非同軸相機的標定方法是由魏宇明;楊洋;黃濤;黃淦;吳創廷;翟愛亭設計研發完成，并于2021-12-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種非同軸相機的標定方法在說明書摘要公布了：一種非同軸相機的標定方法，包括：獲取非同軸相機拍攝的標定板圖像；獲取標定板圖像中的特征點及其圖像坐標和世界坐標；計算單應性矩陣；根據預設的由世界坐標到圖像坐標的轉換模型，對單應性矩陣進行分解得到非同軸相機的內參和外參，其中內參包括表示由傾斜像平面坐標系到非傾斜像平面坐標系的變換的傾斜矩陣，傾斜像平面為垂直于鏡頭光軸的像平面，非傾斜像平面為非同軸相機的像平面；對畸變系數和分解得到的內參、外參進行非線性優化，得到最終的內參、外參和畸變系數。由于引入了傾斜像平面和非傾斜像平面，增加了傾斜矩陣用于描述由傾斜像平面坐標系到非傾斜像平面坐標系的變換，能有效提高非同軸相機的標定精度。

本發明授權一種非同軸相機的標定方法在權利要求書中公布了：1.一種非同軸相機的標定方法，所述非同軸相機包括像平面和鏡頭，所述像平面的法向量和所述鏡頭的光軸不同軸，所述鏡頭為像方遠心鏡頭或雙側遠心鏡頭，其特征在于，所述標定方法包括：獲取非同軸相機拍攝的標定板圖像；獲取所述標定板圖像中的特征點，以及特征點的圖像坐標和對應的世界坐標；根據特征點的圖像坐標和對應的世界坐標計算單應性矩陣H；根據預設的由世界坐標到圖像坐標的轉換模型，對單應性矩陣進行分解計算得到非同軸相機的內參和外參，所述轉換模型為： 其中，單應性矩陣r,cT為特征點的圖像坐標，xw,yw,zwT為特征點的世界坐標，為由世界坐標系到相機坐標系的變換矩陣，R為旋轉矩陣，t為位移矩陣，zc為特征點在相機坐標系中的z坐標，為由相機坐標系到傾斜像平面坐標系的變換矩陣，f為非同軸相機的焦距，Htilt為傾斜矩陣，表示由傾斜像平面坐標系到非傾斜像平面坐標系的變換，其中傾斜像平面為垂直于所述鏡頭的光軸的像平面，非傾斜像平面為所述非同軸相機的像平面，為由非傾斜像平面坐標系到圖像坐標系的變換矩陣，sx和sy分別為非同軸相機水平方向上和垂直方向上的像素尺寸，cx,cy為主光軸點，為內參部分，為外參部分，傾斜矩陣Htilt具體為其中，q11、q12、q21、q22為旋轉矩陣Q中的元素，旋轉矩陣Q表示所述傾斜像平面相對于原始坐標系的旋轉變換，且 其中ρ表示繞Z軸旋轉的角度，τ表示繞X軸旋轉的角度，所述原始坐標系的X軸為所述非傾斜像平面的水平方向，Y軸為所述非傾斜像平面的垂直方向，Z軸為所述非傾斜像平面的垂直線；對非同軸相機的畸變系數和分解得到的內參、外參進行非線性優化，得到非同軸相機最終的內參、外參和畸變系數。

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