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龍圖騰網恭喜浙江西圖盟數字科技有限公司申請的專利基于機械臂的物體抓取方法、系統、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115213896B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210511704.X，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權基于機械臂的物體抓取方法、系統、設備及存儲介質是由郭成;朱勝銀;康竟然;張杰;于興林;梁海清;黃世奇;肖伯俊設計研發完成，并于2022-05-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于機械臂的物體抓取方法、系統、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請公開一種基于機械臂的物體抓取方法、系統、設備及存儲介質，涉及機械手技術領域，解決了由于物體定位精度不高導致機械臂物體抓取的準確率較低的問題。具體方案包括：接收采集設備發送的目標區域的目標圖像和目標點云數據，目標區域包括待抓取的目標物體；根據目標圖像、目標物體對應的目標標識信息和預存的目標分割模型，確定目標區域坐標，目標區域坐標包括目標物體的各個像素點中每個像素點的坐標；根據目標點云數據和區域坐標，確定目標物體的物體點云數據；根據物體點云數據確定目標物體的目標位姿；向機械臂發送目標位姿，目標位姿用于機械臂抓取目標物體。

本發明授權基于機械臂的物體抓取方法、系統、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種基于機械臂的物體抓取方法，其特征在于，所述方法包括：接收采集設備發送的目標區域的目標圖像和目標點云數據，所述目標區域包括待抓取的目標物體；根據所述目標圖像、所述目標物體對應的目標標識信息和預存的目標分割模型，確定目標區域坐標，所述目標區域坐標包括所述目標物體的各個像素點中每個像素點的坐標；根據所述目標點云數據和所述目標區域坐標，確定所述目標物體的物體點云數據；根據所述物體點云數據確定所述目標物體的目標位姿；向機械臂發送所述目標位姿，所述目標位姿用于所述機械臂抓取所述目標物體；其中，所述物體點云數據為所述目標物體在目標坐標系下的點云數據，所述目標坐標系為所述采集設備所使用的坐標系；所述根據所述物體點云數據確定所述目標物體的目標位姿，包括：獲取所述目標標識信息對應的點云模板數據，所述點云模板數據為所述目標物體在預設坐標系下的點云數據；根據所述物體點云數據、所述點云模板數據、預設的點特征直方圖及預設的基于采樣匹配一致性的特征匹配算法得到所述目標物體的初始位姿，所述初始位姿為所述目標物體基于所述采集設備的位姿；對所述初始位姿和所述物體點云進行迭代計算，得到所述目標物體的優化位姿；獲取所述采集設備與所述機械臂的基座之間的目標坐標轉換關系；根據所述優化位姿和所述目標坐標轉換關系確定所述目標位姿，所述目標位姿為所述目標物體基于所述機械臂的基座的位姿；所述根據所述目標圖像、所述目標物體對應的目標標識信息和預存的目標分割模型，確定目標區域坐標之前，所述方法還包括：獲取多個物體的樣本圖像；確定每個樣本圖像的樣本像素區域，并確定每個樣本圖像的每個樣本像素區域對應的標簽信息，所述標簽信息包括所述樣本像素區域對應的區域坐標和標識信息；利用所述多個物體的樣本圖像和每個樣本圖像中各像素區域對應的標簽信息，對預設的定位分割模型進行訓練，得到所述目標分割模型。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江西圖盟數字科技有限公司，其通訊地址為：310012 浙江省杭州市西湖區轉塘街道山景路7號2幢3樓301室、309室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。