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龍圖騰網恭喜上海交通大學申請的專利一種肺部穿刺活檢手術機器人及定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114917002B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210636279.7，技術領域涉及：A61B17/34；該發明授權一種肺部穿刺活檢手術機器人及定位方法是由謝叻;張玲;瞿介明;陳巍設計研發完成，并于2022-06-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種肺部穿刺活檢手術機器人及定位方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種肺部穿刺活檢手術機器人，包括：XY平移模塊，所述XY平移模塊進行X方向和Y方向運動，定位穿刺針的入針點；角度調整模塊，所述角度調整模塊依據設定角度調整所述穿刺針的穿刺角度；穿刺進針模塊，所述穿刺針進針模塊控制所述穿刺針依照所述入針點和穿刺角度送入病灶位置，完成穿刺活檢并拔出。本發明結構緊湊，能夠在狹小的CT掃描孔內或醫用診斷X射線機下完成穿刺針位置和角度的調整；實現自主穿刺，提高穿刺精度與穿刺速度，減少穿刺時間，降低輻射傷害。

本發明授權一種肺部穿刺活檢手術機器人及定位方法在權利要求書中公布了：1.一種肺部穿刺活檢手術機器人，其特征在于，包括：XY平移模塊，所述XY平移模塊進行X方向和Y方向運動，定位穿刺針的入針點；角度調整模塊，所述角度調整模塊依據設定角度調整所述穿刺針的穿刺角度；穿刺進針模塊，所述穿刺進針模塊控制所述穿刺針依照所述入針點和穿刺角度送入病灶位置，完成穿刺活檢并拔出；所述XY平移模塊，包括：X平移單元；Y平移單元；所述Y平移單元，包括：支撐架；所述角度調整模塊在三角形的底邊確定時，調整另外兩條邊長得到頂點；利用所述頂點結合所述XY平移模塊確定的所述入針點，確定所述穿刺針的角度；所述角度調整模塊，包括：支撐底板，所述支撐底板固定于所述支撐架上方；萬向接頭，兩個所述萬向接頭位于所述支撐底板上方，相互之間同軸連接；絲杠支座，所述絲杠支座與所述萬向接頭連接；齒輪副，所述齒輪副固定于所述絲杠支座；第一絲杠，所述第一絲杠與所述齒輪副連接；電機支架，所述電機支架與所述絲杠支座連接；第三電機，所述第三電機固定于所述電機支架，驅動所述齒輪副帶動所述第一絲杠轉動；第三滑塊，所述第三滑塊與所述第一絲杠傳動螺紋連接；套筒，所述套筒與所述第三滑塊固定連接；聯合關節，所述聯合關節與所述套筒連接；臂，所述臂與所述聯合關節通過軸承連接；第二萬向節，所述第二萬向節與所述臂連接；兩個所述萬向接頭之間使用一根軸固定，構成三角形的底邊；兩組所述第一絲杠、第三滑塊和套筒構成所述三角形的另外兩條邊；兩個所述套筒相交匯與所述聯合關節，構成三角形的另一個頂點；所述第一絲杠轉動驅動所述第三滑塊移動，所述第三滑塊驅動套筒移動，使得兩條邊的邊長可調。

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