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龍圖騰網恭喜北京林業大學申請的專利激光雷達距離模糊消除方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115407303B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210989311.X，技術領域涉及：G01S7/48；該發明授權激光雷達距離模糊消除方法是由盧昊;郝大禹;周楷;李明珠;范光鵬;王晗設計研發完成，并于2022-08-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本激光雷達距離模糊消除方法在說明書摘要公布了：本發明實施例提供一種激光雷達距離模糊消除方法，該方法包括：獲取待處理的點云數據，確定點云數據所對應的脈沖重復頻率；根據脈沖重復頻率，確定與點云數據相對應的脈沖發射時刻序列；確定多個回波信息點與脈沖發射區間的映射序列。根據映射序列和脈沖發射時刻序列，對第一映射關系進行調整，獲得用于實現距離檢測的目標點云數據。通過映射序列，確定多個回波信息點所位于的脈沖發射區間，結合脈沖發射時刻序列，確定出多個回波信息點所對應的實際脈沖發射時刻，以建立回波脈沖和脈沖發射時刻之間的正確映射關系，從而修正距離模糊的點云數據的錯誤位置，以實現消除點云數據中存在的距離模糊問題。

本發明授權激光雷達距離模糊消除方法在權利要求書中公布了：1.一種激光雷達距離模糊消除方法，其特征在于，包括：獲取待處理的點云數據，所述點云數據包括多個回波信息點與多個原始脈沖發射時刻之間的第一映射關系、掃描角；確定所述點云數據所對應的脈沖重復頻率；根據所述脈沖重復頻率，確定與所述點云數據相對應的脈沖發射時刻序列；若所述多個回波信息點為非孤立數據，則根據所述點云數據中的掃描角對所述點云數據進行分割處理，確定所述點云數據中各個回波信息點所對應的掃描線，所述掃描線中包括第一掃描線；確定所述第一掃描線中與所述掃描角相對應的目標數據點，所述掃描角為0°或者接近0°；根據所述點云數據所對應的脈沖重復頻率，確定所述目標數據點與脈沖發射區間的初始映射序列；利用動態規劃算法，以所述初始映射序列為起點進行回溯，確定所述第一掃描線中的多個回波信息點與所述脈沖發射區間的第一子映射序列；根據所述第一子映射序列和動態規劃算法，確定所述第一掃描線以外的多個回波信息點與所述脈沖發射區間的第二子映射序列；基于所述第一子映射序列和所述第二子映射序列，確定所述多個回波信息點與脈沖發射區間的映射序列，所述脈沖發射區間基于所述脈沖重復頻率所確定；根據所述映射序列和所述脈沖發射時刻序列，對所述第一映射關系進行調整，獲得用于實現距離檢測的目標點云數據，其中，所述目標點云數據中包括多個回波信息點與多個實際發射時刻之間的第二映射關系，所述第一映射關系與所述第二映射關系不同。

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