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龍圖騰網恭喜馭勢(上海)汽車科技有限公司申請的專利車輛轉向避障方法、設備和存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115366872B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211193209.5，技術領域涉及：B60W30/09；該發明授權車輛轉向避障方法、設備和存儲介質是由張世娟;范澤華;董德志設計研發完成，并于2022-09-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本車輛轉向避障方法、設備和存儲介質在說明書摘要公布了：本發明實施例公開了一種車輛轉向避障方法、設備和存儲介質，包括：在確定目標車輛與第一障礙物之間存在碰撞風險并且符合轉向避障條件時，獲取針對目標車輛的轉向避障軌跡；獲取目標車輛的側向速度，根據側向速度構建改進恒定轉率和速度模型，對改進恒定轉率和速度模型進行預估獲取最終狀態信息；根據轉向避障軌跡和最終狀態信息對目標車輛進行轉向避障控制。通過引入目標車輛的側向速度構建改進橫向速率和速度模型，并通過模型獲取最終狀態信息，從而使得所獲取的最終狀態信息更加準確，并根據最終狀態信息沿著預先獲取的轉向避障軌跡進行轉向避障控制，從而當出現碰撞風險時，實現對車輛轉向的精準控制。

本發明授權車輛轉向避障方法、設備和存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種車輛轉向避障方法，其特征在于，包括：在確定目標車輛與第一障礙物之間存在碰撞風險并且符合轉向避障條件時，獲取針對所述目標車輛的轉向避障軌跡；獲取目標車輛的側向速度，根據所述側向速度構建改進恒定轉率和速度模型，對所述改進恒定轉率和速度模型進行預估獲取最終狀態信息，其中，所述最終狀態信息中包含車輛位置和橫擺角；根據所述轉向避障軌跡和所述最終狀態信息對所述目標車輛進行轉向避障控制；所述在確定目標車輛與第一障礙物之間存在碰撞風險并且符合轉向避障條件時，獲取針對所述目標車輛的轉向避障軌跡,包括：獲取目標車輛的運行參數，并根據所述運行參數和感知范圍內存在的候選障礙物的第一關聯信息計算碰撞時間，其中，所述運行參數包括縱向速度和縱向加速度；當所述碰撞時間小于預設時間時，則確定所述目標車輛與所述第一障礙物之間存在避障風險；獲取所述目標車輛的最小制動避障距離和最小轉向避障距離；獲取與所述目標車輛之間的距離在預設范圍內的第二障礙物的第二關聯信息；根據所述最小制動避障距離、所述最小轉向避障距離以及所述第二關聯信息，確定符合轉向避障條件時，獲取針對所述目標車輛的轉向避障軌跡；所述根據所述側向速度構建改進恒定轉率和速度模型，對所述改進恒定轉率和速度模型進行預估獲取最終狀態信息，包括：根據所述側向速度更新橫向位置，并根據更新后的所述橫向位置確定第二歷史狀態信息，其中，所述第二歷史狀態信息中包括橫向位置、縱向位置、橫擺角、縱向速度和橫擺角速度；根據所述第二歷史狀態信息構建所述改進恒定轉率和速度模型，對所述改進恒定轉率和速度模型進行預估獲取第二初始狀態信息；根據測量的縱向速度和橫擺角速度對所述第二初始狀態信息進行校正，獲取所述最終狀態信息。

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