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龍圖騰網恭喜山東科技大學申請的專利旋轉導向鉆井工具傳感器故障的冗余性主動容錯控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115903591B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211400269.X，技術領域涉及：G05B19/042；該發明授權旋轉導向鉆井工具傳感器故障的冗余性主動容錯控制方法是由周東華;蔡苗;何瀟;高明;盛立;鐘麥英設計研發完成，并于2022-11-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本旋轉導向鉆井工具傳感器故障的冗余性主動容錯控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種旋轉導向鉆井工具傳感器故障的冗余性主動容錯控制方法，屬于故障診斷與容錯控制領域，包括如下步驟：步驟1：獲取旋轉導向鉆井工具的高階全驅系統模型；步驟2：解耦全驅系統模型的冗余能觀性，并給出冗余能觀性全驅系統結構；步驟3：設計故障檢測策略；步驟4：設計主動容錯跟蹤控制器，對旋轉導向鉆井進行軌跡跟蹤控制。本發明從旋轉導向鉆井工具的高階全驅系統模型出發，設計了一種基于冗余觀測的傳感器故障檢測和主動容錯控制技術，實現了旋轉導向鉆井工具的高精度軌跡跟蹤。本發明方法充分提取鉆井工具的內在冗余特征，所設計的工程化控制器易于設計，處理新穎和災難性傳感器故障的優勢顯著。

本發明授權旋轉導向鉆井工具傳感器故障的冗余性主動容錯控制方法在權利要求書中公布了：1.一種旋轉導向鉆井工具傳感器故障的冗余性主動容錯控制方法，其特征在于，包括如下步驟：步驟1：獲取旋轉導向鉆井工具的高階全驅系統模型；步驟2：解耦全驅系統模型的冗余能觀性，并給出冗余能觀性全驅系統結構；步驟3：設計故障檢測策略；步驟4：設計主動容錯跟蹤控制器，對旋轉導向鉆井進行軌跡跟蹤控制；所述步驟1的具體步驟為：步驟1.1：搭建以永磁同步電機為驅動機構的旋轉導向鉆井工具的動力學模型，如下： 其中，iq是定子q-軸的電流分量，表示iq的一階導數，θ是工具面角，表示θ的一階導數，表示θ的二階導數，L是定子q-軸的電感分量，R是定子電阻，u表示定子q-軸的電壓分量，n0是電機極對數，J是總轉動慣量，φ是永磁體磁通量，是阻尼系數；步驟1.2：搭建傳感器測量方程， 其中，y是四維的測量值，s1,s2,s3,s4是可能的時變傳感器故障，v1,v2,v3,v4為有界的測量噪聲；步驟1.3：根據機理或者實際測量得到參數L,R,n0,J,φ,的具體數值；步驟1.4：定義一個新變量z，將模型12轉化為高階全驅系統模型3， 其中，zn為z的n階導數，F·,G·,Hj·是變量轉化后的函數；該模型轉化形式是一般性的，對應到鉆井工具的動力學模型，即n＝2,m＝4。

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