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龍圖騰網恭喜節卡機器人股份有限公司申請的專利機器人的關節約束軌跡規劃方法、裝置、設備和介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115625712B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211407053.6，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權機器人的關節約束軌跡規劃方法、裝置、設備和介質是由史曉立;戚禎祥;楊帆;許雄;汪輝設計研發完成，并于2022-11-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人的關節約束軌跡規劃方法、裝置、設備和介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種機器人的關節約束軌跡規劃方法，包括：根據關節力矩約束條件，確定第五參數，并根據關節加速度約束條件，確定第六參數；根據關節速度約束條件，確定預設路徑點的路徑速度范圍，并根據路徑速度范圍、第五參數、和第六參數，確定目標函數的目標約束條件；根據目標約束條件以及目標函數對目標機器人在預設路徑點的路徑速度進行優化，并根據最優路徑速度確定目標機器人在軌跡規劃時刻時所對應的規劃關節位置。本發明通過添加關節力矩約束條件、關節加速度約束條件和關節速度約束條件來對目標機器人進行關節約束軌跡規劃，從而避免目標機器人出現關節過載或關節性能利用低的問題，提高了機器人的軌跡規劃的精度。

本發明授權機器人的關節約束軌跡規劃方法、裝置、設備和介質在權利要求書中公布了：1.一種機器人的關節約束軌跡規劃方法，其特征在于，包括：確定目標機器人的關節位置與路徑位置之間的第一非線性關系、關節速度與路徑速度之間的第二非線性關系、以及關節加速度與路徑速度和路徑加速度之間的第三非線性關系；根據所述第一非線性關系、所述第二非線性關系、所述第三非線性關系以及機器人動力學方程，確定目標機器人的關節力矩與路徑速度和路徑加速度之間的第四非線性關系；確定所述第四非線性關系中與所述路徑速度關聯的第一參數，以及與所述路徑加速度關聯的第二參數，并確定所述第三非線性關系中與所述路徑速度關聯的第三參數，以及與所述路徑加速度關聯的第四參數；根據第一非線性約束條件和所述第四非線性關系的關節力矩約束條件，確定所述第一非線性約束條件中的第五參數，并根據第二非線性約束條件和所述第三非線性關系的關節加速度約束條件，確定所述第二非線性約束條件中的第六參數；確定所述目標機器人在預設路徑點對應的標準路徑位置，以及根據所述標準路徑位置和所述第二非線性關系的關節速度約束條件，確定所述預設路徑點的路徑速度范圍，并根據所述路徑速度范圍、所述標準路徑位置、所述第一參數、所述第二參數、所述第三參數、所述第四參數、所述第五參數、和所述第六參數，確定目標函數的目標約束條件；根據所述目標約束條件以及所述目標函數對所述目標機器人在所述預設路徑點的路徑速度進行優化，確定目標機器人在所述預設路徑點的最優路徑速度，并根據所述最優路徑速度、所述標準路徑位置、以及軌跡規劃時刻，確定所述目標機器人在所述軌跡規劃時刻時所對應的規劃關節位置。

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