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龍圖騰網(wǎng)恭喜中北大學(xué)申請(qǐng)的專利一種外管道爬行機(jī)器人工作方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115743348B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-13發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211541870.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B62D57/024；該發(fā)明授權(quán)一種外管道爬行機(jī)器人工作方法是由王若凡;屈文博;孫虎兒設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-12-02向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種外管道爬行機(jī)器人工作方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)一種外管道爬行機(jī)器人工作方法，應(yīng)用一種外管道爬行機(jī)器人，包括：縱向依次設(shè)置三層環(huán)形基座，每層環(huán)形基座通過(guò)設(shè)置在中央的通孔套在管道外周，相鄰兩層環(huán)形基座間通過(guò)縱向設(shè)置的舉升伸縮缸連接，每層環(huán)形基座上均設(shè)置有用于抱緊在管道外壁的抱緊組件，該方法通過(guò)使對(duì)應(yīng)的舉升伸縮缸伸長(zhǎng)或縮短，并且在一層環(huán)形基座向預(yù)定方向移動(dòng)時(shí)，另外兩層環(huán)形基座通過(guò)其上的抱緊組件抱緊在管道外壁，使三層環(huán)形基座交替依次向預(yù)定方向移動(dòng)，如此重復(fù)，實(shí)現(xiàn)沿管道外壁的連續(xù)蠕動(dòng)攀爬。本發(fā)明在攀爬過(guò)程具有較高的穩(wěn)定性，并且能夠有效減小設(shè)備跌落造成的安全隱患。

本發(fā)明授權(quán)一種外管道爬行機(jī)器人工作方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種外管道爬行機(jī)器人工作方法，其特征在于：應(yīng)用一種外管道爬行機(jī)器人，包括縱向依次設(shè)置的三層環(huán)形基座（1），相鄰兩層環(huán)形基座（1）間通過(guò)縱向設(shè)置的舉升伸縮缸（2）連接，各環(huán)形基座（1）中央均設(shè)置有用于供管道（3）縱向穿過(guò)的通孔（4），并分別設(shè)置有用于抱緊固定在管道（3）上的抱緊組件（18），該方法包括以下步驟：S1、使三層所述環(huán)形基座（1）分別通過(guò)其上的通孔（4）套在管道（3）上，而后使三層環(huán)形基座（1）分別通過(guò)各自的抱緊組件（18）抱緊固定在管道（3）外壁；S2、使靠近預(yù)定移動(dòng)方向的環(huán)形基座（1）上的抱緊組件（18）與管道（3）外壁松脫，再使該環(huán)形基座（1）與中間層環(huán)形基座（1）之間的舉升伸縮缸（2）伸長(zhǎng)，而后再使該環(huán)形基座（1）上的抱緊組件（18）再次抱緊固定在管道（3）外壁；S3、使中間層環(huán)形基座（1）上的抱緊組件（18）與管道（3）外壁松脫，再使中間層環(huán)形基座（1）與靠近預(yù)定移動(dòng)方向的環(huán)形基座（1）之間的舉升伸縮缸（2）縮短，同時(shí)使中間層環(huán)形基座（1）與背離預(yù)定移動(dòng)方向的環(huán)形基座（1）之間的舉升伸縮缸（2）伸長(zhǎng)，而后再使中間層環(huán)形基座（1）上的抱緊組件（18）再次抱緊固定在管道（3）外壁；S5、使背離預(yù)定移動(dòng)方向的環(huán)形基座（1）上的抱緊組件（18）與管道（3）外壁松脫，再使背離預(yù)定移動(dòng)方向的環(huán)形基座（1）與中間層環(huán)形基座（1）之間的舉升伸縮缸（2）縮短，而后再使背離預(yù)定移動(dòng)方向的環(huán)形基座（1）上的抱緊組件（18）再次抱緊固定在管道（3）外壁；S6、重復(fù)步驟S2至S5；每層環(huán)形基座（1）上的抱緊組件（18）包括環(huán)繞對(duì)應(yīng)通孔（4）設(shè)置的多個(gè)爬升足組件（5），各爬升足組件（5）均包括足桿（6）、摩擦足墊（7）、彈性件（8）和抬足伸縮缸（9），足桿（6）橫向樞接在環(huán)形基座（1）上，并且形成有由樞接處朝向通孔（4）向下傾斜延伸的第一支臂（10），第一支臂（10）末端固定有摩擦足墊（7），彈性件（8）設(shè)置在足桿（6）與環(huán)形基座（1）之間，利用彈力帶動(dòng)足桿（6）擺轉(zhuǎn)，以使第一支臂（10）上擺將摩擦足墊（7）壓在管道（3）外壁，抬足伸縮缸（9）一端與環(huán)形基座（1）固定，另一端用于推抵足桿（6）擺轉(zhuǎn)，使第一支臂（10）下擺將摩擦足墊（7）移開(kāi)管道（3）外壁。

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