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龍圖騰網恭喜哈爾濱工業大學申請的專利一種繩索驅動式X型平行結構張拉整體柔性仿生魚獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116002021B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211678497.3，技術領域涉及：B63C11/52；該發明授權一種繩索驅動式X型平行結構張拉整體柔性仿生魚是由何景峰;朱嘯聞;李鑫;王一航;佟志忠;姜洪洲設計研發完成，并于2022-12-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種繩索驅動式X型平行結構張拉整體柔性仿生魚在說明書摘要公布了：一種繩索驅動式X型平行結構張拉整體柔性仿生魚，涉及一種仿生魚。魚頭外殼內安裝MCU控制器、電池及伺服電機，頂部安裝防水開關控制MCU控制器，伺服電機固定擺盤，第一魚身關節、第二魚身關節、第三魚身關節及魚尾關節依次布置在魚頭外殼后方并裹附有仿生魚皮，第一魚身關節與魚尾關節通過兩根彈簧連接，第一魚身關節與第二魚身關節、第二魚身關節與第三魚身關節及第三魚身關節與魚尾關節之間分別通過上連桿和下連桿鉸接，對應的上連桿和下連桿呈X形排布，擺盤通過兩根主動驅動繩與魚尾關節連接，尾鰭通過張拉關節安裝在魚尾關節后端。解決鉸鏈機構轉動剛度低且無法吸收橫向沖擊載荷的缺點，使仿生魚游動過程更加真實穩定。

本發明授權一種繩索驅動式X型平行結構張拉整體柔性仿生魚在權利要求書中公布了：1.一種繩索驅動式X型平行結構張拉整體柔性仿生魚，其特征在于：包括魚頭外殼1、第一魚身關節4、第二魚身關節6、第三魚身關節7、魚尾關節8、尾鰭9以及仿生魚皮17，所述魚頭外殼1后端通過支架板3封閉且其內部固定安裝有MCU控制器14、作為電源的電池15及受所述MCU控制器14控制正反往復旋轉的伺服電機16，魚頭外殼1頂部安裝防水開關2控制MCU控制器14的開啟或關閉，所述伺服電機16輸出軸固定有擺盤位于魚頭外殼1內部中間位置能夠左右往復擺動，所述第一魚身關節4、所述第二魚身關節6、所述第三魚身關節7及魚尾關節8依次間隔布置在魚頭外殼1后方并裹附有仿生魚皮17，所述仿生魚皮17前端與所述支架板3邊緣密封固定，第一魚身關節4與魚尾關節8中間左右兩側通過水平并列排布的兩根彈簧12連接，所述兩根彈簧12中間段貫穿第二魚身關節6及第三魚身關節7，第一魚身關節4與第二魚身關節6之間、第二魚身關節6與第三魚身關節7之間及第三魚身關節7與魚尾關節8之間位于兩根彈簧12上下方分別通過水平傾斜設置的上連桿5和下連桿11鉸接，且每上下對應的所述上連桿5和所述下連桿11呈X形排布，所述擺盤兩端通過并列排布的兩根主動驅動繩18與魚尾關節8前端左右兩側連接，支架板3對應位置開設供所述主動驅動繩18伸出的穿孔，所述尾鰭9通過張拉關節19安裝在魚尾關節8后端。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。