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龍圖騰網恭喜哈爾濱工業大學申請的專利一種飛行器集群通信拓撲自適應控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116107346B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310285168.0，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權一種飛行器集群通信拓撲自適應控制方法及系統是由白成超;顏鵬;郭繼峰;鄭紅星設計研發完成，并于2023-03-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種飛行器集群通信拓撲自適應控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種飛行器集群通信拓撲自適應控制方法及系統，涉及飛行器集群控制技術領域，用于解決基于傳統通信機制的高速飛行器集群控制策略魯棒性低、所需通信量大的問題。本發明的技術要點包括：獲取飛行器集群與環境的交互信息；利用所述飛行器集群與環境的交互信息訓練基于深度神經網絡的飛行器集群控制策略網絡；利用訓練好的飛行器集群控制策略網絡控制飛行器集群的運動以及通信拓撲。本發明實現的飛行器集群控制策略具備對飛行器運動行為以及飛行器集群通信拓撲的控制能力，可以在復雜的集群任務環境中自適應地調整集群的通信拓撲。

本發明授權一種飛行器集群通信拓撲自適應控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種飛行器集群通信拓撲自適應控制方法，其特征在于：使用深度神經網絡構建控制策略與通信策略耦合的飛行器集群控制策略，其輸出包含控制飛行器運動的過載指令以及與鄰近飛行器的通信數量；所述自適應控制方法包括以下步驟：獲取飛行器集群與環境的交互信息，所述交互信息包括飛行器在多個時刻的觀測狀態、執行的控制指令和獎勵值；利用所述飛行器集群與環境的交互信息訓練基于深度神經網絡的飛行器集群控制策略網絡；所述基于深度神經網絡的飛行器集群控制策略網絡構建如下：包括值函數網絡和策略網絡，網絡結構具體如下：將飛行器的觀測狀態拼接為觀測向量，觀測向量和控制指令拼接后輸入值函數網絡，隨后經過兩層128節點的全連接網絡，分為兩路信息：一路信息通過具有128個節點、激活函數為ReLU的全連接層進行處理之后，再分別經過具有2個節點且激活函數分別為Linear和Tanh的全連接層進行處理，得到控制飛行器運動的過載指令的均值以及對數標準差，通過采樣高斯分布獲得飛行器的過載指令，最后通過具有2個節點且激活函數為Tanh的全連接層進行處理，將過載指令限制在-1,1之間；另一路信息通過具有128個節點、激活函數為ReLU的全連接層進行處理之后，再分別經過具有1個節點且激活函數分別為Linear和Tanh的全連接層進行處理，得到通信控制指令的均值和對數標準差，通過采樣高斯分布獲得飛行器的通信指令，最后通過具有1個節點且激活函數為Tanh的全連接層進行處理，將通信指令限制在-1,1之間；利用訓練好的飛行器集群控制策略網絡控制飛行器集群的運動以及通信拓撲。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。