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龍圖騰網(wǎng)恭喜廣州致遠電子股份有限公司申請的專利總線通信方法以及運動控制系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN117872846B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-13發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202311724968.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B19/042；該發(fā)明授權(quán)總線通信方法以及運動控制系統(tǒng)是由周立功;陳譚設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-12-14向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本總線通信方法以及運動控制系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本申請實施例提供了一種總線通信方法以及運動控制系統(tǒng)，該方法包括：主機通過發(fā)送總線將命令幀進行廣播，并從接收總線監(jiān)聽對應(yīng)命令幀的響應(yīng)幀；在串聯(lián)的多個從機中的末級從機接收到命令幀的情況下，末級從機將對應(yīng)命令幀生成的響應(yīng)幀通過接收總線發(fā)送至前一級的從機；每個非末級從機對接收到的響應(yīng)幀進行對應(yīng)命令幀的信息處理，并將處理后的響應(yīng)幀通過接收總線進行向前傳輸；主機從接收總線監(jiān)聽到響應(yīng)幀時，從響應(yīng)幀中讀取對應(yīng)于每個目標從機的響應(yīng)內(nèi)容。實現(xiàn)了通過設(shè)置串并聯(lián)的混合總線連接方式，在保持簡單接線結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，主機可以同步對多個從機進行控制或查詢，無需逐個問詢，提高通信效率，滿足多軸運動的時間同步精度需求。

本發(fā)明授權(quán)總線通信方法以及運動控制系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種總線通信方法，應(yīng)用于運動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述運動控制系統(tǒng)包括主機和多個從機，所述多個從機通過發(fā)送總線與所述主機并行連接，所述主機通過接收總線與所述多個從機串聯(lián)；所述方法包括：所述主機通過所述發(fā)送總線將命令幀進行廣播，并從所述接收總線監(jiān)聽對應(yīng)所述命令幀的響應(yīng)幀，所述命令幀包括對應(yīng)所述從機中至少一個目標從機的命令信息；在串聯(lián)的所述多個從機中的末級從機接收到所述命令幀的情況下，所述末級從機將對應(yīng)所述命令幀生成的響應(yīng)幀通過所述接收總線發(fā)送至前一級的從機；每個非末級從機對接收到的所述響應(yīng)幀進行對應(yīng)所述命令幀的信息處理，并將處理后的所述響應(yīng)幀通過所述接收總線進行向前傳輸；所述主機從所述接收總線監(jiān)聽到所述響應(yīng)幀時，從所述響應(yīng)幀中讀取對應(yīng)于每個所述目標從機的響應(yīng)內(nèi)容；其中，所述末級從機將對應(yīng)所述命令幀生成的響應(yīng)幀通過所述接收總線發(fā)送至前一級的從機，包括：在所述末級從機確定所述命令幀中存在對應(yīng)自身從機標識的命令信息的情況下，所述末級從機從所述命令幀中提取與自身從機標識關(guān)聯(lián)的命令信息，基于所述關(guān)聯(lián)的命令信息生成對應(yīng)的響應(yīng)內(nèi)容，并生成包含所述對應(yīng)的響應(yīng)內(nèi)容的響應(yīng)幀，將所述響應(yīng)幀通過所述接收總線發(fā)送至前一級的從機；在所述末級從機確定所述命令幀中不存在對應(yīng)自身從機標識的命令信息的情況下，生成對應(yīng)自身從機標識的響應(yīng)內(nèi)容為空的響應(yīng)幀，將所述響應(yīng)幀通過所述接收總線發(fā)送至前一級的從機。

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