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龍圖騰網(wǎng)恭喜江蘇長(zhǎng)騰汽車焊裝設(shè)備有限公司申請(qǐng)的專利機(jī)艙總成吊裝轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)及吊裝定位、轉(zhuǎn)運(yùn)方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119305654B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411558153.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B62D65/02；該發(fā)明授權(quán)機(jī)艙總成吊裝轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)及吊裝定位、轉(zhuǎn)運(yùn)方法是由陳倩云;陳志;王雪;楊輝;仲明皓;張之友設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-11-04向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本機(jī)艙總成吊裝轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)及吊裝定位、轉(zhuǎn)運(yùn)方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明提供機(jī)艙總成吊裝轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)及吊裝定位、轉(zhuǎn)運(yùn)方法，其中，方法包括：嘗試獲取工作人員按壓吊具觸發(fā)按鈕發(fā)出的吊具觸發(fā)信號(hào)；若嘗試獲取成功，自動(dòng)定位吊具的目標(biāo)位置；基于目標(biāo)位置進(jìn)行吊具下降控制，并實(shí)時(shí)獲取板件感應(yīng)信號(hào)，若板件感應(yīng)信號(hào)獲取成功，控制吊具抓件；抓件完成后，將機(jī)艙總成鈑金件轉(zhuǎn)運(yùn)至下序工位。本發(fā)明的機(jī)艙總成吊裝轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)及吊裝定位、轉(zhuǎn)運(yùn)方法，使用吊具轉(zhuǎn)運(yùn)焊接結(jié)束的機(jī)艙總成鈑金件時(shí)，在工作人員觸發(fā)吊具吊裝之后，系統(tǒng)自動(dòng)定位吊具的目標(biāo)位置，基于目標(biāo)位置進(jìn)行吊具下降控制并抓件，無(wú)需人工轉(zhuǎn)運(yùn)和放置，更加智能，板件轉(zhuǎn)運(yùn)效率也更高。

本發(fā)明授權(quán)機(jī)艙總成吊裝轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)及吊裝定位、轉(zhuǎn)運(yùn)方法在權(quán)利要求書中公布了：1.機(jī)艙總成吊裝定位、轉(zhuǎn)運(yùn)方法，其特征在于，包括：嘗試獲取工作人員按壓吊具觸發(fā)按鈕發(fā)出的吊具觸發(fā)信號(hào)；若嘗試獲取成功，當(dāng)?shù)蹙呓咏鼨C(jī)艙總成鈑金件時(shí)，通過(guò)視覺(jué)相機(jī)獲取機(jī)艙總成鈑金件的三維數(shù)據(jù)；基于三維數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的導(dǎo)向孔分布設(shè)置，確定導(dǎo)向孔的第一三維坐標(biāo)；根據(jù)第一三維坐標(biāo)，在目標(biāo)三維空間構(gòu)建第一外接多邊形；獲取經(jīng)過(guò)第一外接多邊形的形心且垂直于第一外接多邊形的第一垂線；獲取導(dǎo)向柱的第二三維坐標(biāo)；根據(jù)第二三維坐標(biāo)，在目標(biāo)三維空間構(gòu)建第二外接多邊形；獲取經(jīng)過(guò)第二外接多邊形的形心且垂直于第二外接多邊形的第二垂線；獲取與第一垂線、第二垂線同時(shí)相交且平行于第一外接多邊形或第二外接多邊形的目標(biāo)線段，基于目標(biāo)線段，構(gòu)建對(duì)齊方向向量；基于對(duì)齊方向向量和第二外接多邊形的所在平面，控制第二外接多邊形進(jìn)行水平方向上的平移；水平方向上對(duì)齊后，獲取第一外接多邊形各個(gè)角點(diǎn)之間的角點(diǎn)特異性，將角點(diǎn)特異性最大的角點(diǎn)作為第一目標(biāo)角點(diǎn)；基于角點(diǎn)特征提取模版，提取第一目標(biāo)角點(diǎn)的第一角點(diǎn)特征；基于角點(diǎn)特征提取模版，提取第二外接多邊形各個(gè)角點(diǎn)的第二角點(diǎn)特征集；確定第二角點(diǎn)特征集中和第一角點(diǎn)特征匹配的第二角點(diǎn)特征，并作為第三角點(diǎn)特征；將第三角點(diǎn)特征對(duì)應(yīng)于第二外接多邊形的角點(diǎn)作為第二目標(biāo)角點(diǎn)；獲取第一目標(biāo)角點(diǎn)和第一外接多邊形的形心的第一連線；獲取第二目標(biāo)角點(diǎn)和第二外接多邊形的形心的第二連線；計(jì)算第一連線和第二連線的兩個(gè)相交角度，將兩個(gè)相交角度中較小的相交角度作為目標(biāo)相交角度；確定計(jì)算目標(biāo)相交角度時(shí)第一連線相對(duì)于第二連線的相對(duì)位置和目標(biāo)相交角度的角度大??；根據(jù)相對(duì)位置、角度大小和預(yù)設(shè)的吊具旋轉(zhuǎn)控制數(shù)據(jù)對(duì)照庫(kù)，確定吊具旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)；根據(jù)對(duì)齊方向向量和吊具旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)，進(jìn)行導(dǎo)向柱對(duì)齊，將對(duì)齊完成后的吊具位置作為目標(biāo)位置；基于目標(biāo)位置進(jìn)行吊具下降控制，并實(shí)時(shí)獲取板件感應(yīng)信號(hào)，若板件感應(yīng)信號(hào)獲取成功，控制吊具抓件；抓件完成后，將機(jī)艙總成鈑金件轉(zhuǎn)運(yùn)至下序工位。

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