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龍圖騰網(wǎng)恭喜碩能(上海)自動(dòng)化科技有限公司申請(qǐng)的專利基于四足機(jī)器人的電纜隧道自動(dòng)化巡檢方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119200617B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411675815.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)基于四足機(jī)器人的電纜隧道自動(dòng)化巡檢方法及系統(tǒng)是由諸亮;陳侃設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-11-22向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于四足機(jī)器人的電纜隧道自動(dòng)化巡檢方法及系統(tǒng)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了基于四足機(jī)器人的電纜隧道自動(dòng)化巡檢方法及系統(tǒng)，涉及電纜隧道巡檢領(lǐng)域，包括：基于四足機(jī)器人，設(shè)置多種低功耗高精度智能傳感監(jiān)測(cè)設(shè)備及統(tǒng)一接口；每隔一定距離，在電纜隧道中設(shè)置識(shí)別標(biāo)志特征點(diǎn)和無(wú)線接入點(diǎn)；基于圖像處理技術(shù)，對(duì)圖像進(jìn)行處理，通過(guò)分析圖像確定四足機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)；基于毫米波雷達(dá)，對(duì)電纜隧道中的環(huán)境進(jìn)行檢測(cè)，對(duì)四足機(jī)器人運(yùn)行道路進(jìn)行避障；基于陀螺儀、毫米波雷達(dá)和圖像處理技術(shù)的監(jiān)測(cè)結(jié)果，確定四足機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：通過(guò)多種低功耗高精度智能傳感監(jiān)測(cè)設(shè)備，利用四足機(jī)器人自動(dòng)化、智能化的對(duì)電纜隧道中的環(huán)境進(jìn)行檢測(cè)，提高巡檢效率和縮短處理周期。

本發(fā)明授權(quán)基于四足機(jī)器人的電纜隧道自動(dòng)化巡檢方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于四足機(jī)器人的電纜隧道自動(dòng)化巡檢方法，其特征在于，包括：基于四足機(jī)器人，設(shè)置多種低功耗高精度智能傳感監(jiān)測(cè)設(shè)備及統(tǒng)一接口；每隔一定距離，在電纜隧道中設(shè)置識(shí)別標(biāo)志特征點(diǎn)和無(wú)線接入點(diǎn)；基于圖像處理技術(shù)，對(duì)圖像進(jìn)行處理，通過(guò)分析圖像確定四足機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)；基于毫米波雷達(dá)，對(duì)電纜隧道中的環(huán)境進(jìn)行檢測(cè)，對(duì)四足機(jī)器人運(yùn)行道路進(jìn)行避障；基于陀螺儀、毫米波雷達(dá)和圖像處理技術(shù)的監(jiān)測(cè)結(jié)果，確定四足機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)；所述每隔一定距離，在電纜隧道中設(shè)置識(shí)別標(biāo)志特征點(diǎn)和無(wú)線接入點(diǎn)具體包括：根據(jù)電纜隧道中的環(huán)境情況和管廊、站房的隱患點(diǎn)，每隔一定距離設(shè)置可供紅外攝像頭識(shí)別的正方形標(biāo)志特征點(diǎn)；標(biāo)志特征點(diǎn)圖片的四個(gè)角點(diǎn)區(qū)域的灰度值有明顯大小且遞增，中間區(qū)域?yàn)檩^大且明顯的灰度值，其中，、、、分別為四個(gè)角點(diǎn)的灰度值，且；根據(jù)無(wú)線信號(hào)強(qiáng)度間隔在隧道內(nèi)每隔一定距離設(shè)置無(wú)線接入點(diǎn)，通過(guò)交換機(jī)將各個(gè)無(wú)線接入點(diǎn)連接，并通過(guò)WIFI進(jìn)行交互通訊；所述基于圖像處理技術(shù)，對(duì)圖像進(jìn)行處理，通過(guò)分析圖像確定四足機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)具體包括：通過(guò)紅外攝像頭，抓取四足機(jī)器人運(yùn)行前方的電纜隧道環(huán)境和標(biāo)志特征點(diǎn)的圖片；根據(jù)灰度值算法，對(duì)電纜隧道環(huán)境和標(biāo)志特征點(diǎn)的圖片進(jìn)行灰度化處理；根據(jù)灰度化電纜隧道環(huán)境圖片，基于Canny算子邊緣檢測(cè)模型，檢測(cè)四足機(jī)器人運(yùn)行前方的電纜隧道環(huán)境和標(biāo)志特征點(diǎn)的外部輪廓；根據(jù)Canny算子邊緣檢測(cè)模型顯示的電纜隧道環(huán)境外部輪廓，構(gòu)成工況的立體環(huán)境地圖；根據(jù)標(biāo)志特征點(diǎn)圖片四個(gè)角點(diǎn)的灰度值，建立以最大灰度值角點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)，豎直和水平方向?yàn)樽鴺?biāo)軸方向的坐標(biāo)系；根據(jù)抓取標(biāo)志特征點(diǎn)圖片的偏轉(zhuǎn)情況，計(jì)算四足機(jī)器人的偏轉(zhuǎn)信息；根據(jù)抓取標(biāo)志特征點(diǎn)圖片的遠(yuǎn)近變化，計(jì)算四足機(jī)器人的位置信息；根據(jù)獲取到的四足機(jī)器人的位置信息和偏轉(zhuǎn)信息，確定四足機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)和位置信息；所述灰度值算法表達(dá)式為： 式中，為第行第列的電纜隧道環(huán)境和標(biāo)志特征點(diǎn)圖片灰度值，、、為電纜隧道環(huán)境和標(biāo)志特征點(diǎn)圖片紅、綠、藍(lán)三基色的加權(quán)系數(shù)，、、分別為電纜隧道環(huán)境和標(biāo)志特征點(diǎn)圖片紅、綠、藍(lán)三基色在第行第列的分量；所述計(jì)算四足機(jī)器人的偏轉(zhuǎn)信息表達(dá)式為： 式中，為間隔時(shí)間為的同一標(biāo)志特征點(diǎn)的兩個(gè)標(biāo)志特征點(diǎn)圖片的偏轉(zhuǎn)角度均值，即為四足機(jī)器人的偏轉(zhuǎn)角度，為標(biāo)志特征點(diǎn)圖片除原點(diǎn)以外的角點(diǎn)個(gè)數(shù)，為標(biāo)志特征點(diǎn)圖片除原點(diǎn)以外的角點(diǎn)坐標(biāo)，為標(biāo)志特征點(diǎn)圖片原點(diǎn)的坐標(biāo)；所述計(jì)算四足機(jī)器人的位置信息表達(dá)式為： 式中，為間隔時(shí)間為的同一標(biāo)志特征點(diǎn)的兩個(gè)標(biāo)志特征點(diǎn)圖片的距離，即四足機(jī)器人與標(biāo)志特征點(diǎn)的距離均值，為兩個(gè)標(biāo)志特征點(diǎn)圖片邊長(zhǎng)的換算比例，為與原點(diǎn)連接邊長(zhǎng)上的另一個(gè)點(diǎn)個(gè)數(shù)，為與原點(diǎn)連接邊長(zhǎng)上的另一個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)，為誤差常數(shù)項(xiàng)。

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