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龍圖騰網恭喜湖南視比特機器人有限公司申請的專利設備定位方法、裝置、計算機設備、可讀存儲介質和程序產品獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119379805B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411965804.5，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權設備定位方法、裝置、計算機設備、可讀存儲介質和程序產品是由葛俊輝;張兆威;楊東;劉學文設計研發完成，并于2024-12-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本設備定位方法、裝置、計算機設備、可讀存儲介質和程序產品在說明書摘要公布了：本申請涉及一種設備定位方法、裝置、計算機設備、可讀存儲介質和程序產品。方法包括：獲取特征孔的當前實際位置信息，從當前特征孔圖像中檢測特征孔的當前圖像位置信息，確定主拍攝坐標系，并檢測所有觀測坐標系中任意兩者之間的第一位姿變換參數、當前時間段內每一觀測坐標系分別和特征孔的特征孔坐標系之間的第二位姿變換參數，以及主拍攝坐標系和特征孔坐標系之間的歷史零偏位姿變換參數；基于歷史零偏位姿變換參數與主拍攝坐標系對應的第二位姿變換參數，生成特征孔位姿變化量；基于上述參數，對特征孔位姿變化量進行修正；基于修正后的特征孔位姿變化量，對目標車輛進行位姿定位。采用本方法能夠準確進行目標車輛的定位。

本發明授權設備定位方法、裝置、計算機設備、可讀存儲介質和程序產品在權利要求書中公布了：1.一種設備定位方法，其特征在于，所述方法包括：獲取特征孔的當前實際位置信息與當前特征孔圖像，并從所述當前特征孔圖像中檢測所述特征孔的當前圖像位置信息，所述當前特征孔圖像由所有拍攝設備在當前時間段內拍攝目標車輛上的特征孔得到；確定所有拍攝設備的觀測坐標系中的主拍攝坐標系，并檢測所有觀測坐標系中任意兩者之間的第一位姿變換參數、當前時間段內每一所述觀測坐標系分別和特征孔的特征孔坐標系之間的第二位姿變換參數，以及所述主拍攝坐標系和所述特征孔坐標系之間的歷史零偏位姿變換參數，所述歷史零偏位姿變換參數為歷史時間段內所述目標車輛處于零偏位置時的變換參數，所述第一位姿變換參數為在歷史位姿變換參數最優的情況下的初始第一位姿變換參數，其中，初始第一位姿變換參數為所述所有觀測坐標系中任意兩者之間的位姿變換參數，歷史位姿變換參數為歷史時間段內每一觀測坐標系分別和所述特征孔坐標系之間的位姿變換參數；基于所述歷史零偏位姿變換參數與所述主拍攝坐標系對應的第二位姿變換參數，生成所述特征孔坐標系與所述主拍攝坐標系在所述歷史時間段與當前時間段之間的特征孔位姿變化量；基于所述當前實際位置信息、所有當前圖像位置信息、所述第一位姿變換參數、所有第二位姿變換參數以及所述歷史零偏位姿變換參數，對所述特征孔位姿變化量進行修正，其中，所述基于所述當前實際位置信息、所有當前圖像位置信息、所述第一位姿變換參數、所有第二位姿變換參數以及所述歷史零偏位姿變換參數，對所述特征孔位姿變化量進行修正，包括：根據所述當前實際位置信息、所有當前圖像位置信息以及所述第一位姿變換參數，分別修正第一目標重投影誤差下的所有第二位姿變換參數；根據所述歷史零偏位姿變換參數與修正后的所有第二位姿變換參數，修正第一目標位姿誤差下的特征孔位姿變化量，其中，第一目標重投影誤差和第一目標位姿誤差之間的第一融合誤差小于第一預設誤差值；基于修正后的特征孔位姿變化量，對所述目標車輛進行位姿定位。

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