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龍圖騰網恭喜浙江浙能樂清發電有限責任公司;杭州集益科技有限公司申請的專利一種適用氣膜封閉煤場的無人機自動盤煤系統和方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119469314B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510065636.2，技術領域涉及：G01F17/00；該發明授權一種適用氣膜封閉煤場的無人機自動盤煤系統和方法是由潘國傳;徐水良;康開;謝汪晗;張松濤;周洪元;楊凱;孫超;管海民;高敏;鄭悠怡;鮑靈珊設計研發完成，并于2025-01-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種適用氣膜封閉煤場的無人機自動盤煤系統和方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種適用氣膜封閉煤場的無人機自動盤煤系統和方法，包括無人機、特征裝置、服務器、遙控裝置、WIFI系統和斗輪機全自動控制系統，所述無人機包括無人機機體、控制裝置、機載PC、IMU、激光雷達，所述服務器和斗輪機全自動控制系統通過網線接入至局域網，所述WIFI系統接入至局域網，所述機載PC帶有WIFI模塊，并通過WIFI網絡接入至WIFI系統，所述遙控裝置通過無線與控制裝置進行低速率數據通信。本發明具有以下優點和效果：在氣膜封閉煤場，自動驅動無人機飛行，獲得煤場激光掃描數據，建立煤場三維模型，計算各煤堆煤量，提高盤煤效率，減少盤煤系統投資和維護成本，減少盤煤人員接觸封閉煤場惡劣環境的時間。

本發明授權一種適用氣膜封閉煤場的無人機自動盤煤系統和方法在權利要求書中公布了：1.一種適用氣膜封閉煤場的無人機自動盤煤方法，其特征是：包括無人機、特征裝置、服務器、遙控裝置、WIFI系統和斗輪機全自動控制系統，所述無人機包括無人機機體、控制裝置、機載PC、IMU、激光雷達，所述服務器和斗輪機全自動控制系統通過網線接入至局域網，所述WIFI系統接入至局域網，所述機載PC帶有WIFI模塊，并通過WIFI網絡接入至WIFI系統，所述遙控裝置通過無線與控制裝置進行低速率數據通信；所述控制裝置與遙控裝置進行數據通信，接收遙控裝置及機載PC的指令，控制無人機機體進行飛行；所述IMU輸出IMU數據至機載PC；所述激光雷達輸出激光掃描數據至機載PC；所述機載PC接收IMU和激光雷達數據，計算無人機位置數據、生成飛行地圖，通過WIFIAP自動輸出煤場激光掃描點云數據；步驟一、盤煤前準備：在氣膜煤場，沿外側和軌道二側擋煤墻布置特征裝置；無人機IMU和激光雷達坐標標定；建立初始煤場地圖；步驟二、服務器收到斗輪機作業信息，設置飛行路線圖，避開斗輪機作業區域；步驟三、無人機飛行，采用SLAM算法，實現定位、導航和全局點云圖；步驟四、飛行結束后，服務器接收無人機IMU定位數據和激光雷達點云數據；服務器建立煤場全局三維模型，計算煤量，輸出盤煤報告；步驟三中的SLAM建立步驟如下:3.1、坐標變換，將IMU數據、激光雷達點云數據幀轉換到場地坐標系，其中激光雷達點云數據幀通過IMU數據進行坐標轉換，場地坐標系以場地長度方向為X軸、場地寬度方向為Y軸，場地高度方向為Z軸；3.2、由于激光雷達在一次掃描過程中，激光雷達發生移動，對每個點云數據幀內的幀數據進行運動畸變修正；一個幀數據輸出只包含一個時間點；在激光雷達一個掃描周期內，IMU輸出若干個位置數據；一個點云幀數據根據幀內的IMU位置數據，計算出幀內各掃描點的真實坐標，實現運動畸變修正；3.3、根據煤場特征，去除無用的噪點，包括特征裝置高度（h-δ）以下的點云，以及其他異常點；δ為特征裝置幾何尺寸相關的閾值，避免特征裝置位姿變換時相關點云被誤刪；3.4、選擇點云幀內高度為（h±δ）的點云，進行特征分析，當點云特征符合特征裝置幾何特性時，識別出特征裝置幾何中心點；3.5、當IMU數據的X坐標值與特征裝置幾何中心點X坐標相等時，記錄點云幀，設為，對應的IMU坐標為=,,，特征裝置幾何中心點坐標為=,,；3.6、利用ICP算法，對進行點云拼接，其中初始幀，成為飛行初始地圖，后續點云拼接后逐漸生成新地圖；3.7、飛行過程中，根據斗輪機更新的新姿態數據，更新地圖中的禁飛區，自動修改飛行路線，避開禁飛區；3.8、根據3.6生成的地圖，獲得地圖最新的幀對應的特征裝置幾何中心點坐標=,,，與3.5中記錄的坐標生成觀測-估計殘差Δ；利用Δ修正IMU坐標為；3.9、用代替對后續飛行中的IMU數據和激光雷達點云幀數據進行處理，即重復3.1-3.8過程。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江浙能樂清發電有限責任公司;杭州集益科技有限公司，其通訊地址為：325609 浙江省溫州市樂清市南岳鎮虹南大道8866號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。