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龍圖騰網恭喜杭州曼孚科技有限公司申請的專利基于激光雷達和相機數據融合的點云渲染方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119478176B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510073876.7，技術領域涉及：G06T15/00；該發明授權基于激光雷達和相機數據融合的點云渲染方法是由崔鵬程設計研發完成，并于2025-01-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于激光雷達和相機數據融合的點云渲染方法在說明書摘要公布了：本申請提供的基于激光雷達和相機數據融合的點云渲染方法，在相同相機視野深度、相同相機角度范圍、渲染對象與相機視野中心具有相同距離的約束條件下，為不同類型的渲染對象設置了分別對應的分層分區分塊模板，通過對基于多目視覺的方法針對渲染對象構建的點云空間體，直接從模板庫中獲取可容納該點云空間體且具有最大容納交并比的分層分區分塊模板，在后續點云渲染中，不再需要針對每幀的相機視野區域進行分層、分區、分塊計算，有利于提高點云渲染速度。通過激光雷達對基于多目視覺的方法錯誤構建的點云進行類型和坐標位置糾正，降低了步驟L3?L4中對后幀相對于前幀的各分塊是否需要重新渲染的判斷出錯率，并通過兩個策略增加了對細節的渲染效果。

本發明授權基于激光雷達和相機數據融合的點云渲染方法在權利要求書中公布了：1.一種基于激光雷達和相機數據融合的點云渲染方法，其特征在于，包括步驟：L1，基于多目視覺的方法構建點云，并從模板庫中獲取用于容納所構建的點云空間體且具有最大容納交并比的分層分區分塊模板置于由軸將三維空間分割成8個象限的三維空間中，所述分層分區分塊模板的內部空間中心位點位于坐標系的原點；L2，激光雷達對落點在所述分層分區分開模板內的每個分塊中的每個點云進行特征點類型和坐標位置校驗，并對基于多目視覺方法錯誤構建的點云進行類型和坐標位置糾正；L3，實時監測并提取經所述激光雷達校驗并糾正的連續兩幀中的后幀相對于前幀的奇異分塊；L4，對類型為“點云新增但點云位置未偏移”的所述奇異分塊，采用第一策略進行點云數據渲染；對類型為“點云未新增但點云位置偏移”的所述奇異分塊，采用第二策略進行點云數據渲染；使用同個所述分層分區分塊模板容納相機對連續兩幀中的所述后幀和所述前幀分別構建的點云空間體，所述分層分區分塊模板中的每個分塊具有唯一的分塊編號，所述分層分區分塊模板用于容納產生于所述前幀的第一點云空間體時和用于容納產生于所述后幀的第二點云空間體時，在三維空間所處的位置固定不變，所述第一點云空間體和所述第二點云空間體用于表征同個渲染對象；步驟L3中，識別出所述奇異分塊的方法包括步驟：A1，從用于容納所述第一點云空間體的所述分層分區分塊模板中，獲取與用于容納所述第二點云空間體的同個所述分層分區分塊模板中的第一分塊具有相同編號的第二分塊，然后進一步獲取與所述第一分塊處于同層且鄰接在所述第一分塊的上、下、左、右、左上、左下、右上、右下的相鄰分塊；A2，判定形成在所述第二分塊中的點云是否偏移到至少一個所述相鄰分塊；若是，則抽取出產生偏移的所述相鄰分塊，然后根據偏移奇異分塊識別策略判斷所述第一分塊是否為所述奇異分塊；若否，則轉入步驟A3；A3，判斷所述第一分塊相比較所述第二分塊的點云新增數量是否超過第一閾值，若是，則判定所述第一分塊為所述奇異分塊。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州曼孚科技有限公司，其通訊地址為：310051 浙江省杭州市濱江區西興街道丹楓路399號2幢301室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。