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龍圖騰網恭喜北京大象科技有限公司申請的專利基于占據柵格世界模型的軌道列車感知方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119559614B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510115987.X，技術領域涉及：G06V20/58；該發明授權基于占據柵格世界模型的軌道列車感知方法是由劉俊波設計研發完成，并于2025-01-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于占據柵格世界模型的軌道列車感知方法在說明書摘要公布了：本發明涉及視覺感知技術領域，提供一種基于占據柵格世界模型的軌道列車感知方法，包括：獲取待感知場景圖像幀，包括當前場景圖像幀和歷史場景圖像幀；提取待感知場景圖像幀的體素特征；拼接待感知場景圖像幀的類別特征與體素特征，得到拼接特征，對拼接特征進行占據柵格場景編碼，得到三維場景特征；基于三維場景特征進行占據柵格世界模型預測，確定場景感知結果。本發明提供的方法，通過包含歷史場景圖像幀的待感知場景圖像幀提取體素特征；對類別特征與體素特征進行拼接，對拼接特征進行占據柵格場景編碼，得到緊湊的三維場景特征；基于三維場景特征進行占據柵格世界模型預測，實現了準確、可靠的場景感知，進而提升了軌道列車的安全性。

本發明授權基于占據柵格世界模型的軌道列車感知方法在權利要求書中公布了：1.一種基于占據柵格世界模型的軌道列車感知方法，其特征在于，包括：獲取待感知場景圖像幀，所述待感知場景圖像幀包括當前場景圖像幀以及歷史場景圖像幀；提取所述待感知場景圖像幀的體素特征；對所述待感知場景圖像幀的類別特征與所述體素特征進行拼接，得到拼接特征，對所述拼接特征進行占據柵格場景編碼，得到三維場景特征；基于所述三維場景特征進行占據柵格世界模型預測，確定場景感知結果；所述基于所述三維場景特征進行占據柵格世界模型預測，確定場景感知結果，包括：拼接所述三維場景特征和所述軌道列車的列車位姿特征，得到各待感知場景圖像幀對應的世界特征；分別對各世界特征進行多次特征合并，得到所述各世界特征對應的多層次世界特征；分別對各層次下的層次世界特征進行占據柵格世界模型預測，得到各層次感知特征；聚合所述各層次感知特征，預測得到所述場景感知結果；所述對所述拼接特征進行占據柵格場景編碼，得到三維場景特征，包括：對所述拼接特征進行特征轉換，得到鳥瞰特征；對所述鳥瞰特征進行下采樣，得到低分辨率鳥瞰特征；對所述低分辨率鳥瞰特征進行占據柵格場景編碼，基于與所述低分辨率鳥瞰特征距離最近的預設場景特征，得到細化特征；對所述細化特征進行向上采樣，得到初始分辨率特征；在通道維度對所述初始分辨率特征進行分類，得到所述三維場景特征。

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