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龍圖騰網恭喜華東交通大學申請的專利基于鉤緩不確定性的重載列車協同跟蹤控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119644761B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510146870.8，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權基于鉤緩不確定性的重載列車協同跟蹤控制方法及系統是由勒國慶;楊輝;謝春華;李中奇;付雅婷設計研發完成，并于2025-02-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于鉤緩不確定性的重載列車協同跟蹤控制方法及系統在說明書摘要公布了：本申請公開了一種基于鉤緩不確定性的重載列車協同跟蹤控制方法及系統，涉及重載列車協同控制安全駕駛領域，方法包括建立重載列車的多質點動態模型；建立帶有執行器故障模型的重載列車系統方程；建立系統動態誤差模型；將系統動態誤差模型轉化為系統狀態空間方程；根據濾波變換后的誤差變量，得到誤差變換狀態空間方程；根據誤差變換狀態空間方程，采用循環小增益定理和線性矩陣不等式，得到重載列車穩定性的充分條件；構建重載列車的分布式自適應協同控制器以保證每列重載列車的安全，基于最小安全距離實現機車對自身期望速度和位移曲線的漸近跟蹤，貨車對自身期望速度和位移曲線的一致跟蹤；本申請實現對重載列車速度和位移的協同跟蹤控制。

本發明授權基于鉤緩不確定性的重載列車協同跟蹤控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于鉤緩不確定性的重載列車協同跟蹤控制方法，其特征在于，所述基于鉤緩不確定性的重載列車協同跟蹤控制方法包括：將鉤緩系統等效為彈簧-阻尼系統，根據重載列車車廂間耦合力以及根據彈簧-阻尼系統得到的鉤緩不確定性的列車內力方程建立重載列車的多質點動態模型；獲取執行器故障模型，并根據執行器故障模型和重載列車的多質點動態模型，建立帶有執行器故障模型的重載列車系統方程；根據帶有執行器故障模型的重載列車系統方程和誤差變量，建立系統動態誤差模型；并將系統動態誤差模型轉化為系統狀態空間方程；所述誤差變量包括：位移跟蹤誤差變量和速度跟蹤誤差變量；根據濾波變換后的誤差變量，得到誤差變換狀態空間方程；根據誤差變換狀態空間方程，采用循環小增益定理和線性矩陣不等式，得到重載列車穩定性的充分條件；根據誤差變換狀態空間方程和重載列車穩定性的充分條件，構建重載列車的分布式自適應協同控制器；利用分布式自適應協同控制器控制每列重載列車基于列車間最小安全距離進行機車期望速度和機車位移曲線的漸近跟蹤以及貨車期望速度和貨車位移曲線的一致跟蹤；所述將鉤緩系統等效為彈簧-阻尼系統，根據重載列車車廂間耦合力以及根據彈簧-阻尼系統得到的鉤緩不確定性建立重載列車的多質點動態模型，具體包括：利用公式確定列車內力方程；利用公式 建立重載列車的多質點動態模型；其中，是第i重載列車第j節車廂的質量，和分別代表t時刻的第i列重載列車第j節車廂的位移和速度，為車廂長度和耦合器長度之和，代表有無動力單元，當時，表示機車，時，表示貨車，是第i列重載列車第j節車廂的輸出信號，輸出信號為牽引力或者制動力，，為彈性耦合系數和不確定性，、為阻尼耦合系數和不確定性，表示第i列重載列車第j節車廂所受到的附加阻力，表示第i列重載列車第j節車廂所受到的外部干擾，、，為Davis系數，表示機械阻力，表示空氣阻力，N為重載列車總數，n為車廂總數，為第i重載列車第j節車廂受到的合力，為第i列重載列車第j節車廂的速度，為第i列重載列車第j節車廂的加速度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人華東交通大學，其通訊地址為：330013 江西省南昌市經濟技術開發區雙港東大街808號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。