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龍圖騰網恭喜深圳大工人科技有限公司申請的專利一種AGV的智能避障與路徑優化方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119717828B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510195516.4，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種AGV的智能避障與路徑優化方法及系統是由孫文軍;周亞軍;宋彥鋒;陳立章設計研發完成，并于2025-02-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種AGV的智能避障與路徑優化方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及AGV路徑規劃技術領域，尤其涉及一種AGV的智能避障與路徑優化方法及系統。該方法包括以下步驟：獲取AGV活動區域的全方位圖像；對所述全方位圖像進行靜態障礙物識別，以構建每一個靜態障礙物模型；對所述全方位圖像進行場景三維結構感知，并基于每一個靜態障礙物模型進行三維映射，從而得到全局感知場景模型；獲取貨物運輸規劃日志；根據貨物運輸規劃日志對全局感知場景模型進行貨物全局可用路徑規劃，構建全局可用規劃路徑；基于全局可用規劃路徑進行動態路徑優化，根據動態優化運輸路徑進行動態障礙物潛在碰撞點挖掘，以生成碰撞時間點及位置點。本發明通過動態、高效的路徑避障規劃，提升AGV行駛的精度和穩定性。

本發明授權一種AGV的智能避障與路徑優化方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種AGV的智能避障與路徑優化方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟S1：獲取AGV活動區域的全方位圖像；對所述全方位圖像進行靜態障礙物識別，以構建每一個靜態障礙物模型；步驟S2：對所述全方位圖像進行場景三維結構感知，并基于每一個靜態障礙物模型進行三維映射，從而得到全局感知場景模型；步驟S3：獲取貨物運輸規劃日志；根據貨物運輸規劃日志對全局感知場景模型進行貨物全局可用路徑規劃，構建全局可用規劃路徑；步驟S4：基于全局可用規劃路徑進行動態路徑優化，從而得到動態優化運輸路徑；步驟S5：根據動態優化運輸路徑進行動態障礙物潛在碰撞點挖掘，以生成碰撞時間點及位置點；步驟S6：根據碰撞時間點及位置點進行自適應避障決策，并進行碰撞點局部路徑微調，從而構建動態避障路徑優化模型；其中，步驟S5的具體步驟為：步驟S51：根據動態優化運輸路徑進行AGV運輸控制，并采集運輸全過程監測視頻；步驟S52：對運輸全過程監測視頻進行運輸路徑可視化標記，從而生成可視化運輸路徑；步驟S53：對可視化運輸路徑進行路徑上動態目標檢測，識別路徑動態障礙物；步驟S54：對路徑動態障礙物進行動態光流追蹤，以生成動態障礙物移動軌跡；步驟S55：基于動態優化運輸路徑對動態障礙物移動軌跡進行移動碰撞概率預測，從而生成路徑碰撞預測概率；步驟S56：基于路徑碰撞預測概率進行潛在碰撞點挖掘，以生成碰撞時間點及位置點；其中，步驟S6的具體步驟為：步驟S61：根據碰撞時間點及位置點進行自適應避障決策，得到自適應避障策略；步驟S62：基于自適應避障策略對動態優化運輸路徑進行碰撞點局部路徑微調，以得到局部微調路徑；步驟S63：對局部微調路徑進行路徑平滑優化，以生成局部微調平滑路徑；步驟S64：對局部微調平滑路徑進行迭代強化學習，從而構建動態避障路徑優化模型。

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