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龍圖騰網恭喜山東科技大學申請的專利一種基于對偶優(yōu)化的GNSS和INS自適應組合導航定位方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119803457B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-09發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202510292814.5，技術領域涉及：G01C21/16；該發(fā)明授權一種基于對偶優(yōu)化的GNSS和INS自適應組合導航定位方法及系統(tǒng)是由遲皓天;徐瑩設計研發(fā)完成，并于2025-03-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于對偶優(yōu)化的GNSS和INS自適應組合導航定位方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種基于對偶優(yōu)化的GNSS和INS自適應組合導航定位方法及系統(tǒng)，屬于組合導航定位領域。該方法包括以下步驟：將BP神經網絡模型輸出的車輛橫向速度與里程計的前向速度和高程速度約束結合，并經CKF1處理，得到預測更新值，并作為RBF神經網絡模型的輸入；同時，將GNSS和INS得到的速度和位置信息輸入CKF2中，進行測量更新，得到實際更新值，將實際更新值作為RBF神經網絡模型的輸出，進行RBF神經網絡模型訓練；當GNSS失鎖時，將當前時刻預測更新值輸入RBF神經網絡模型中，得到導航定位結果。本發(fā)明將對偶優(yōu)化方法與運動約束結合在一起，既提高了位置的可觀測性又使對偶優(yōu)化滿足實時性。

本發(fā)明授權一種基于對偶優(yōu)化的GNSS和INS自適應組合導航定位方法及系統(tǒng)在權利要求書中公布了：1.一種基于對偶優(yōu)化的GNSS和INS自適應組合導航定位方法，其特征在于包括以下步驟：步驟一、構建BP神經網絡模型，采用車輛前向速度和航向角速度作為輸入，車輛橫向速度作為輸出，對BP神經網絡模型進行訓練，得到訓練好的BP神經網絡模型；步驟二、構建RBF神經網絡模型，將BP神經網絡模型輸出的車輛橫向速度與里程計的前向速度和高程速度約束結合，組成三維方向的速度觀測向量；將此速度觀測向量輸入第一容積卡爾曼濾波器中，進行測量更新，得到預測更新值，將該預測更新值作為RBF神經網絡模型的輸入；同時，將GNSS和INS得到的速度和位置信息輸入第二容積卡爾曼濾波器中，進行測量更新，得到實際更新值，將該實際更新值作為RBF神經網絡模型的輸出，以此來對RBF神經網絡模型進行訓練；步驟三、在GNSS工作良好時，將GNSS和INS得到的速度和位置信息輸入第二容積卡爾曼濾波器中，進行測量更新，輸出GNSS和INS組合導航定位結果；步驟四、當GNSS失鎖時，通過訓練好的BP神經網絡模型預測出當前時刻的車輛橫向速度，再結合當前時刻里程計的前向速度和高程速度約束，組成當前時刻三維方向的速度觀測向量；將此速度觀測向量輸入第一容積卡爾曼濾波器中，得到當前時刻預測更新值，并將該當前時刻預測更新值輸入RBF神經網絡模型中，得到導航定位結果。

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