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龍圖騰網(wǎng)恭喜武漢智行者科技有限公司申請的專利一種自動駕駛車輛控制模塊的仿真調(diào)試方法及系統(tǒng)、車輛獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115071717B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-06發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202110279403.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W40/00；該發(fā)明授權(quán)一種自動駕駛車輛控制模塊的仿真調(diào)試方法及系統(tǒng)、車輛是由張亭;顏波;徐成;張放;李曉飛;張德兆;王肖;霍舒豪設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-03-16向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種自動駕駛車輛控制模塊的仿真調(diào)試方法及系統(tǒng)、車輛在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種自動駕駛車輛控制模塊的仿真調(diào)試方法，包括步驟：步驟S1，車輛信息獲?。韩@得車輛的位置信息、姿態(tài)信息、加速度及速度信息；步驟S2，路徑規(guī)劃：預(yù)先建立一個具有原先路徑的文件，根據(jù)車輛的位置信息，重新組成一條新路徑；步驟S3，控制數(shù)據(jù)預(yù)處理：獲得對車輛進(jìn)行橫向控制需要的橫向誤差和航向誤差，及對車輛進(jìn)行縱向控制需要的距離誤差和速度誤差信息；步驟S4，橫縱向控制信息獲?。韩@得方向盤轉(zhuǎn)角信息、節(jié)氣門開度或制動壓力信息以及擋位信息，返回執(zhí)行步驟S1。本發(fā)明公開的自動駕駛車輛控制模塊的仿真調(diào)試方法及系統(tǒng)、車輛，能夠可靠完成橫縱向控制典型工況的測試仿真工作，保障車輛在路面上安全行駛。

本發(fā)明授權(quán)一種自動駕駛車輛控制模塊的仿真調(diào)試方法及系統(tǒng)、車輛在權(quán)利要求書中公布了：1.一種自動駕駛車輛控制模塊的仿真調(diào)試方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟S1，車輛信息獲取：使用預(yù)先建立的車輛模型，模擬獲得在真實(shí)車輛運(yùn)動過程中，一個車輛在不同的方向盤轉(zhuǎn)角信息、節(jié)氣門開度或制動壓力信息以及擋位信息下，具有的車輛的位置信息、姿態(tài)信息、加速度以及速度信息；步驟S2，路徑規(guī)劃：預(yù)先建立一個具有原先路徑的文件，該原先路徑包含多個路點(diǎn)屬性信息，然后根據(jù)該原先路徑的文件中包含的多個路點(diǎn)屬性信息，以及步驟S1中獲得的車輛的位置信息，匹配到離車輛最近的路點(diǎn)，并將該路點(diǎn)及原先路徑中在該路點(diǎn)后面的、離車輛更遠(yuǎn)的路點(diǎn)一起，重新組成一條新路徑；此新路徑為原路徑上截取的一段，新路徑中的路點(diǎn)屬性與原先路徑中的路點(diǎn)屬性相同，即為車輛將要跟隨的路徑，所述文件中屬于新路徑的每個路點(diǎn)的規(guī)劃速度即為車輛要在該路點(diǎn)前后需要達(dá)到的速度；步驟S3，控制數(shù)據(jù)預(yù)處理：根據(jù)步驟S1中預(yù)先建立的車輛模型所提供的車輛的位置信息、姿態(tài)信息、加速度以及速度信息，以及步驟S2中獲得的新路徑，獲得對車輛進(jìn)行橫向控制需要的橫向誤差和航向誤差，以及對車輛進(jìn)行縱向控制需要的距離誤差和速度誤差信息；步驟S4，橫縱向控制信息獲?。焊鶕?jù)步驟S3獲得的對車輛進(jìn)行橫向控制需要的橫向誤差和航向誤差，以及對車輛進(jìn)行縱向控制需要的距離誤差和速度誤差信息，通過車輛橫縱向控制算法計算獲得方向盤轉(zhuǎn)角信息、節(jié)氣門開度或制動壓力信息以及擋位信息，然后返回執(zhí)行步驟S1。

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