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龍圖騰網(wǎng)恭喜中郵科技股份有限公司申請(qǐng)的專利一種基于視覺(jué)和光電傳感器的包裹異形件聯(lián)合檢測(cè)系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN113313676B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-06發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202110522113.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/00；該發(fā)明授權(quán)一種基于視覺(jué)和光電傳感器的包裹異形件聯(lián)合檢測(cè)系統(tǒng)是由賈偉平;王祥設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-05-13向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于視覺(jué)和光電傳感器的包裹異形件聯(lián)合檢測(cè)系統(tǒng)在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開了物流自動(dòng)化分揀領(lǐng)域的一種基于視覺(jué)和光電傳感器的包裹異形件聯(lián)合檢測(cè)系統(tǒng)，當(dāng)郵件通過(guò)相機(jī)檢測(cè)區(qū)域時(shí)，安裝在皮帶底面的交叉光電排發(fā)生電平變化，此時(shí)控制器通過(guò)光電排的電平變化計(jì)算包裹的底面形狀和面積，并觸發(fā)立體相機(jī)進(jìn)行拍照，對(duì)獲取得包裹的點(diǎn)云掃描和彩色平面圖像信息分別使用改進(jìn)的點(diǎn)云處理和平面圖像包裹檢測(cè)技術(shù)，并結(jié)合底面掃描信息，綜合判斷檢測(cè)區(qū)域的包裹數(shù)量和異形件屬性。整個(gè)方法包括預(yù)處理模塊、包裹點(diǎn)云提取和異形件檢測(cè)模塊、底面掃描檢測(cè)模塊、平面圖像檢測(cè)模塊、結(jié)果綜合模塊、通信及日志管理及文件管理和可視化模塊。本發(fā)明能夠快速、準(zhǔn)確地判斷包裹出雙和異形件，節(jié)省了人力。

本發(fā)明授權(quán)一種基于視覺(jué)和光電傳感器的包裹異形件聯(lián)合檢測(cè)系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于視覺(jué)和光電傳感器的包裹異形件聯(lián)合檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于：包括預(yù)處理模塊、包裹三維點(diǎn)云提取和異形件檢測(cè)模塊、底面掃描檢測(cè)模塊、平面圖像檢測(cè)模塊、結(jié)果綜合模塊、通信及日志管理及文件管理和可視化模塊；預(yù)處理模塊：通過(guò)觸發(fā)立體相機(jī)快門同步獲取相機(jī)的深度圖和彩色圖，將彩色圖和深度圖進(jìn)行像素對(duì)齊，以獲得每一像素點(diǎn)的深度；基于彩色相機(jī)的內(nèi)參，對(duì)圖像進(jìn)行畸變矯正，而后對(duì)每一像素計(jì)算其在相機(jī)坐標(biāo)系下的空間位置，生成彩色點(diǎn)云，點(diǎn)云處理使用CUDA并行化編程技術(shù)進(jìn)行加速；包裹三維點(diǎn)云提取和異形件檢測(cè)模塊：使用彩色點(diǎn)云作為輸入，使用背景剔除、點(diǎn)云分割和包裹立體建模技術(shù)，計(jì)算包裹的位置、尺寸和姿態(tài)，并依據(jù)包裹尺寸、表面形狀判斷異形件；底面掃描檢測(cè)模塊：使用皮帶底面交叉光電傳感器，利用光電傳感器的位置間距和高低電平變化時(shí)差以及皮帶轉(zhuǎn)速信息，計(jì)算包裹底面積和形狀；平面圖像檢測(cè)模塊：使用彩色圖像信息對(duì)檢測(cè)性能較好的單階段卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)Yolo、SSD或EfficientDetNet進(jìn)行改進(jìn)，增加分類檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)，對(duì)重疊情況進(jìn)行判斷，輸出包裹的數(shù)量；結(jié)果綜合模塊：輸入包裹三維點(diǎn)云提取和異形件檢測(cè)、底面掃描檢測(cè)和平面圖像檢測(cè)的結(jié)果，綜合包裹三維點(diǎn)云提取和平面圖像檢測(cè)信息判斷包裹的數(shù)量，綜合點(diǎn)云異形件檢測(cè)和底面掃描信息判斷包裹是否為異形件；通信及日志管理及文件管理和可視化模塊：負(fù)責(zé)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行和故障診斷；所述包裹三維點(diǎn)云提取和異形件檢測(cè)模塊的處理方法包括以下步驟：S1：輸入預(yù)處理模塊生成的彩色點(diǎn)云，對(duì)皮帶面進(jìn)行背景建模，獲得皮帶面的平面參數(shù)，將參數(shù)預(yù)置到檢測(cè)程序中；S2：依據(jù)檢測(cè)包裹的位置、間隔和尺寸，固定截取點(diǎn)云的ROI區(qū)域；S3：使用晶格方法對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行降采樣處理，使得前景和背景分離；S4：對(duì)于前景點(diǎn)云使用區(qū)域生長(zhǎng)和歐式距離分割的方法，獲得包裹的點(diǎn)云分割；對(duì)每一分割點(diǎn)云進(jìn)行剔除離群點(diǎn)操作；對(duì)包裹點(diǎn)云投影輪廓進(jìn)行二次分割；如果分割點(diǎn)云的數(shù)量為1，計(jì)算包裹的最小包圍盒，而后對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行異形件檢測(cè)，以ROS消息發(fā)布點(diǎn)云分割數(shù)量、分割彩色點(diǎn)云、最小包圍盒的尺寸、位置和姿態(tài)、異形件檢測(cè)結(jié)果；反之，以ROS消息發(fā)布點(diǎn)云分割數(shù)量和每一分割的彩色點(diǎn)云；對(duì)所述包裹點(diǎn)云投影輪廓進(jìn)行二次分割包括以下步驟：S1：基于包裹形狀是矩形的假設(shè)，對(duì)投影形狀不規(guī)則的點(diǎn)云進(jìn)行二次檢測(cè)和分割；S2：對(duì)每一分割點(diǎn)云投影到皮帶平面形成投影二值圖像；S3：對(duì)二值圖像進(jìn)行閉運(yùn)算操作；使用Canny算子計(jì)算包裹的輪廓；計(jì)算多邊形輪廓的凹點(diǎn)；將距離最近的凹點(diǎn)對(duì)進(jìn)行連接；對(duì)連線附近的點(diǎn)云進(jìn)行彩色和深度相似度計(jì)算，對(duì)相似度差異較大點(diǎn)云使用連線進(jìn)行分割；所述包裹三維點(diǎn)云提取和異形件檢測(cè)模塊的檢測(cè)步驟如下：S1：依據(jù)分割點(diǎn)云的最小包圍盒尺寸，判斷是否為超尺寸件；S2：將點(diǎn)云投影到x-y、y-z、z-x平面生成投影二值圖像，提取點(diǎn)云輪廓計(jì)算每一點(diǎn)的曲率，依據(jù)曲率的分布判斷異形件；S3：積分計(jì)算包裹的體積，積分體積與包圍盒體積進(jìn)行比較判斷異形件。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人中郵科技股份有限公司，其通訊地址為：200062 上海市普陀區(qū)中山北路3185號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。