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龍圖騰網恭喜廣州廣日電氣設備有限公司申請的專利用于夜間行車場景的三維目標跟蹤方法、設備、介質、產品獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113808172B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110805353.9，技術領域涉及：G06T7/277；該發明授權用于夜間行車場景的三維目標跟蹤方法、設備、介質、產品是由張輝;聶暢;付河;賴祖添設計研發完成，并于2021-07-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本用于夜間行車場景的三維目標跟蹤方法、設備、介質、產品在說明書摘要公布了：本發明提供用于夜間行車場景的三維目標跟蹤方法，具體為交互式多模型IMM聯合無損卡爾曼濾波器UKF的三維目標跟蹤方法。本發明通過對夜間純視覺的三維目標檢測方法的結果進行估計與跟蹤，有效提升了目標檢測與跟蹤的連續性，并且對于高機動性的目標跟蹤魯棒性強，對于有漏檢誤檢、遮擋、運動速度方向估計等效果較好。利用無損卡爾曼濾波器有效增強的狀態估計的非線性性能，利用交互式多模型克服了目標運動方向與速度快速變化的問題。本發明可以作為汽車高級輔助駕駛功能的基礎，以實現性能與安全性更好的夜間行車輔助駕駛系統。

本發明授權用于夜間行車場景的三維目標跟蹤方法、設備、介質、產品在權利要求書中公布了：1.用于夜間行車場景的三維目標跟蹤方法，其特征在于，包括以下步驟：獲取檢測結果，針對ADAS感知系統，利用純攝像頭三維目標檢測算法獲取三維目標的檢測結果；所述獲取檢測結果步驟中，所述純攝像頭包括單目攝像頭、雙目攝像頭；所述三維目標檢測算法包括基于單目圖像的三維目標檢測、基于多目立體視覺的三維目標檢測；所述三維目標的檢測結果為x,y,z,ry,l,w,h,s，其中x,y,z是單個目標自車坐標系下的目標坐標，ry是單個目標的俯視圖目標朝向與自車坐標系x軸夾角，l,w,h分別是單個目標的長、寬和高，s為單個目標進行分類的置信分數；擴展目標狀態，在當前t時刻，將所述三維目標的檢測結果與速度作為目標狀態擴展到三維空間，得到勻速模型與恒定轉彎率和速度幅度模型；所述擴展目標狀態步驟中，運動模型方程式為： 其中，是單個目標在t時刻CV模型下的狀態，是單個目標在t時刻CTRV模型下的狀態，由該目標的檢測結果和狀態組成； 是目標在t+1時刻的各模型狀態，FCV,FCTRV為各模型狀態轉移矩陣，wt為t時刻均值為0，協方差矩陣為Q，且服從正態分布的過程噪聲；搭建觀測模型，利用t+1時刻目標的運動模型搭建各三維目標對應的觀測模型；所述搭建觀測模型步驟中，觀測模型方程式為：zt+1＝Hxt+1+vt+1其中，zt+1為t+1時刻各目標的狀態測量值，H為測量矩陣，包括CV模型與CTRV模型，vt+1為t+1時刻均值為0，協方差矩陣為R，且服從正態分布的測量噪聲,Xt+1為目標在t+1時刻CV模型下的狀態或目標在t+1時刻CTRV模型下的狀態；估計運動模型，針對每個三維目標，使用無損卡爾曼濾波器對目標各個運動模型進行估計，得到每種運動模型的狀態變量估計結果；模型動態切換，對于兩種運動模型對同一目標的狀態變量估計結果進行模型動態切換；所述模型動態切換步驟中，采用馬爾科夫鏈進行模型動態切換，馬爾科夫矩陣為： 其中，πij表示模型i切換到模型j的概率；加權混合估計結果，基于交互式多模型算法對各個濾波器估計結果進行加權混合，得到的目標跟蹤結果；所述加權混合估計結果步驟中，基于交互式多模型算法對各個濾波器估計結果進行加權混合的公式為： 其中，是第i個模型在t時刻的概率。

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