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龍圖騰網恭喜伯朗特機器人股份有限公司申請的專利一種機器人大臂加強筋的設計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114065412B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111108209.6，技術領域涉及：G06F30/17；該發明授權一種機器人大臂加強筋的設計方法是由王刻強;余鵬達;程群超;劉啟惠;劉珍亮;唐黎明設計研發完成，并于2021-09-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機器人大臂加強筋的設計方法在說明書摘要公布了：本發明一種機器人大臂加強筋的設計方法，適用于一種三軸電機后置、二軸電機與減速機直連的折彎型大臂，對未設置加強筋的大臂，在極限工況下通過有限元分析進行應力分析和位移分析，得出大臂模型的應力和位移云圖，采用圖像識別去除位移云圖主要的位移等線，在改線的方向和垂直方向建立加強筋，能快速得到加強筋的位置、方向和尺寸，得到的加強筋不僅能在結構緊湊和布局無干涉之間達到平衡，還能有效增加大臂強度，提高機器人整體剛性，從而提高機器精度。

本發明授權一種機器人大臂加強筋的設計方法在權利要求書中公布了：1.一種機器人大臂加強筋的設計方法，適用于一種三軸電機后置、二軸電機與減速機直連的折彎型大臂，其特征在于包括如下步驟：步驟1、大臂的基本結構設計折彎型大臂上二軸電機和減速機同心設置，二軸的電機和減速機的共同軸心稱為二軸軸心，假定二軸軸心和三軸電機的軸心均處于同一條豎直線上，該三軸電機的軸心、三軸減速機和二軸軸心形成一個三角形；步驟2、極限工況有限元仿真在大臂的基本結構設計完成后，對未設置加強筋的大臂通過有限元分析進行強度校核，即通過對大臂在極限工況下進行應力分析和位移分析，判斷其受力情況，得到結構薄弱位置或需要加強設計的位置；所述強度校核所施加的邊界條件為負載最大的工況和位置，當二軸軸心與三軸減速機軸心位置水平，所受的重力和負載轉矩最大；在應力分析中，發現應力過大的地方，應返回步驟1對大臂的基本結構添加減小集中應力影響的結構，和或對部分應力較大的位置增加厚度；在位移分析中，若大臂基本結構剛度不足，則需要在大臂上設置加強筋，增加抗彎能力，進入步驟3；步驟3、加強筋位置判斷對于折彎型大臂,在其兩段折線結構的中間部位，即三軸電機至三軸減速機中間設置加強筋，具體位置由后續步驟結合大臂結構空間、加工工藝、外觀進行判斷；步驟4、加強筋方向判斷（1）基于步驟2的有限元分析的位移云圖的后處理，在后處理中顯示極限工況下大臂主視圖上的平面位移云圖；（2）通過后處理得到位移云圖后，通過圖像識別出主要等位移分界線，此線為大臂在此工況下，發生位移相同的部分，參照步驟3中確定的加強筋位置，選取其中主要等位移分界線，提取其角度，得到第一角度；（3）至少在第一條加強筋的受剪方向添加第二條加強筋；步驟5、加強筋尺寸計算確定了加強筋的方向和位置后，得到添加加強筋后的大臂新結構，基于步驟2有限元分析的位移云圖的后處理，在后處理中顯示剪應力云圖，顯示加強筋局部剪切應力，得到加強筋位置所受剪應力；同時，由于大臂的受力包括自身重力作用、減速機及后續結構的重力、后續的運動中所包含的慣性力，這些力對大臂的等效力相當于一個繞大臂二軸軸心的轉矩，二軸電機對此部位施加此等效力的反力矩使大臂達到平衡狀態，利用公式（1）計算二軸電機對此部位施加此等效力的反力矩： （1）式中，為三軸減速機及后續部件的等效負載作用力，為其力臂；G為重力，為其力臂；為反力矩作用在加強筋位置的大臂運動的等效力，L為加強筋位置力臂長度；由公式（1）可得，大臂運動的等效力為： （2）等效支撐力就是大臂運動的等效力，其作用點選取在可以添加加強筋的位置；設計的加強筋的截面面積應滿足如下的約束條件： （3）式中，為剪切應力，A為設計的加強筋截面面積；根據公式（3）調整得到設計的加強筋的截面面積，再根據該截面面積選定加強筋的長寬，對于實際工況中受扭轉力比極限工況大的情況，將加強筋的拉伸高度盡量增加；步驟6、對設置了加強筋的大臂通過有限元分析進行強度校核，校核其應力和位移是否改善，如果仍然無法滿足使用要求，則返回步驟1對該大臂的基本結構重新設計，直至該大臂的強度滿足使用要求。

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