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龍圖騰網(wǎng)恭喜之江實驗室申請的專利一種二自由度繩傳動差動機構(gòu)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114718999B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-06發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210228691.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：F16H37/00；該發(fā)明授權(quán)一種二自由度繩傳動差動機構(gòu)是由張璞;留云;黃志勇;聶大明;沈方巖;顧建軍設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-03-10向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種二自由度繩傳動差動機構(gòu)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種二自由度繩傳動差動機構(gòu)，包括安裝座，所述安裝座上控制設(shè)有一對驅(qū)動輪，所述安裝座端部轉(zhuǎn)動設(shè)有十字軸，所述十字軸兩側(cè)轉(zhuǎn)動設(shè)有導(dǎo)向輪，所述十字軸上下端分別轉(zhuǎn)動設(shè)有輸出架和輸出輪，所述輸出架和所述輸出輪固定連接；所述驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪和輸出輪上均設(shè)有內(nèi)外兩層線槽，本發(fā)明一種二自由度繩傳動差動機構(gòu)，相較于傳統(tǒng)的繩傳動差動機構(gòu)，本發(fā)明的傳動繩與驅(qū)動輪固定，同時輪和線之間不產(chǎn)生相對滑動，傳動精度高、傳動效率高；本發(fā)明通過十字軸連接導(dǎo)向輪和輸出輪，使得機構(gòu)的俯仰和側(cè)擺轉(zhuǎn)軸交叉在一點，簡化多自由度串聯(lián)機器人的空間解算難度，大幅降低機器人運動軌跡規(guī)劃、優(yōu)化的時間和難度。

本發(fā)明授權(quán)一種二自由度繩傳動差動機構(gòu)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種二自由度繩傳動差動機構(gòu)，其特征在于：包括安裝座10，所述安裝座10上控制設(shè)有一對驅(qū)動輪11，所述安裝座10端部轉(zhuǎn)動設(shè)有十字軸12，所述十字軸12兩側(cè)轉(zhuǎn)動設(shè)有導(dǎo)向輪13，所述十字軸12上下端分別轉(zhuǎn)動設(shè)有輸出架14和輸出輪15，所述輸出架14和所述輸出輪15固定連接；所述驅(qū)動輪11、導(dǎo)向輪13和輸出輪15上均設(shè)有內(nèi)外兩層線槽，所述驅(qū)動輪11、導(dǎo)向輪13和輸出輪15的線槽上繞設(shè)有兩端固定在所述驅(qū)動輪11上的第一傳動繩17和第二傳動繩18，所述驅(qū)動輪11軸線與所述導(dǎo)向輪13軸線平行，所述驅(qū)動輪11、導(dǎo)向輪13和輸出輪15上的內(nèi)外線槽半徑滿足：所述驅(qū)動輪11內(nèi)外線槽半徑比等于所述導(dǎo)向輪13內(nèi)外線槽半徑比等于所述輸出輪15內(nèi)外線槽半徑比；所述驅(qū)動輪11上的內(nèi)外兩層線槽上均設(shè)有鎖止點，兩個鎖止點分別布置于所述驅(qū)動輪11的高端和低端，所述鎖止點通過螺釘將所述第一傳動繩17和第二傳動繩18與所述驅(qū)動輪11固定；所述第一傳動繩17由所述驅(qū)動輪11低端鎖止點出發(fā)，經(jīng)所述驅(qū)動輪11高端繞進所述導(dǎo)向輪13低端后，再經(jīng)所述輸出輪15后側(cè)繞進另一側(cè)所述導(dǎo)向輪13并從另外一側(cè)所述導(dǎo)向輪13的低端繞出，最后經(jīng)另外一側(cè)所述驅(qū)動輪11高端繞進并與另一側(cè)所述驅(qū)動輪11下側(cè)鎖止點固定；兩根所述第二傳動繩18分別由兩側(cè)所述驅(qū)動輪11高端鎖止點出發(fā)，經(jīng)所述驅(qū)動輪11低端繞進所述導(dǎo)向輪13高端，再繞至所述輸出輪15前側(cè)并連接于所述輸出架14上端面。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人之江實驗室，其通訊地址為：310023 浙江省杭州市余杭區(qū)之江實驗室南湖總部；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。