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龍圖騰網恭喜固工機器人(金華)有限公司申請的專利一種建筑機器人軸承性能退化評估方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114881087B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210579755.6，技術領域涉及：G06F18/24；該發明授權一種建筑機器人軸承性能退化評估方法是由袁小芳;尹柏鑫;劉紫敬;宋威設計研發完成，并于2022-05-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種建筑機器人軸承性能退化評估方法在說明書摘要公布了：本發明具體公開了一種建筑機器人軸承性能退化評估方法，所述方法包括以下步驟：S1、采集建筑機器人軸承健康狀態下振動信號；S2、對采集到的振動信號分別進行時域、時頻域特征提取得到初始特征集；S3、利用主成分分析法對歸一化初始特征集進行融合降維，選取自組織映射網絡評估模型的輸入特征向量；S4、取步驟S3獲得的特征向量輸入到自組織映射網絡進行訓練；S5、采集待評估建筑機器人軸承的振動信號并重復步驟S2、S3，取得到的特征向量作為測試集輸入到訓練好的評估模型中計算性能退化指標，并根據退化起始閾值確定建筑機器人軸承性能退化程度。本發明無標簽設置、準確評估建筑機器人軸承在退化過程中的退化程度，節約了人工和時間成本。

本發明授權一種建筑機器人軸承性能退化評估方法在權利要求書中公布了：1.一種建筑機器人軸承性能退化評估方法，其特征在于，包括以下步驟：S1、將振動傳感器安裝在建筑機器人軸承外圈，利用振動傳感器采集建筑機器人軸承在健康狀態下振動信號St；S2、對采集到的振動信號分別進行時域、時頻域特征提取得到初始特征集；S21、提取步驟S1中所采集的建筑機器人軸承振動信號的8個時域特征，包括均值、均方根、方差、峰峰值、峰度、偏度、峭度、標準差；S22、對步驟S1中所采集的建筑機器人軸承振動信號進行集總經驗模態分解，設置集總經驗模態分解的兩個參數白噪聲幅值a＝0.2，集總平均次數M＝100，分解得到N個IMF分量，然后基于相關系數法從N個IMF分量中選取R個與原始信號xt相關性更高的有效IMF分量，其中R≤N；S23、計算步驟S22提取的R個有效IMF分量的能量熵，計算公式為： 式中，Hi為第i個IMF分量的能量熵，E為IMF的總能量值，Ei為第i個IMF分量的能量值；S24、將步驟S22提取的R個有效IMF分量構成矩陣M＝[imf1,imf2,...，imfR]T，然后對矩陣進行奇異值分解，計算公式為：M＝UAVT4式中，U為m階的正交矩陣，V為n階的正交矩陣，VT為V的轉置矩陣，A為半正定的m×n階的對角矩陣，A對角線上的元素就是A的奇異值，計算矩陣M的前S個奇異值，其中S≤R，聯合步驟S23的R個能量熵共同構成時頻域特征；S25、將步驟S21中提取的8個時域特征、步驟S23中提取的R個有效IMF分量能量熵和步驟S24中所計算的S個IMF矩陣奇異值組合構建為一個初始特征集；S3、利用主成分分析法對歸一化初始特征集進行融合降維，選取累計貢獻率大于90％的主成分作為自組織映射網絡評估模型的輸入特征向量；S4、取步驟S3獲得的特征向量作為訓練集輸入到自組織映射網絡進行訓練，得到訓練好的自組織映射網絡評估模型；S5、采集待評估建筑機器人軸承的振動信號并重復步驟S2、S3，取得到的特征向量作為測試集輸入到訓練好的自組織映射網絡評估模型中計算性能退化指標DI，并根據退化起始閾值來確定建筑機器人軸承性能退化程度。

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