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龍圖騰網(wǎng)恭喜中國科學(xué)院光電技術(shù)研究所申請的專利集運動學(xué)、靜動力學(xué)分析方法一體的柔性機構(gòu)建模方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115630525B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-06發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211384361.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F30/20；該發(fā)明授權(quán)集運動學(xué)、靜動力學(xué)分析方法一體的柔性機構(gòu)建模方法是由敬子建;王進;亓波設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-11-07向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本集運動學(xué)、靜動力學(xué)分析方法一體的柔性機構(gòu)建模方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種集運動學(xué)、靜動力學(xué)分析方法一體的柔性機構(gòu)建模方法，其中包括剛體有無伸縮單元、柔性單元擴展傳遞矩陣的建立，柔性機構(gòu)整體傳遞矩陣方程的建立，以及傳遞矩陣方程結(jié)果后處理，為解算柔性機構(gòu)的運動與力學(xué)特性提供了一種新的思路。本發(fā)明在解算柔性機構(gòu)的特性時，將機構(gòu)的運動學(xué)、靜力學(xué)、動力學(xué)分析方程建立在同一式子中，大大簡便了對于柔性機構(gòu)的分析過程，相比于整體柔度矩陣法、運動學(xué)原理、拉格朗日法更加簡單直觀。另外本發(fā)明所建立的數(shù)學(xué)模型不僅適用于機構(gòu)單元受力的情況，還同樣適用于剛體直接伸縮變形下的情況如移動副直接位移變化，具有較強的通用性。

本發(fā)明授權(quán)集運動學(xué)、靜動力學(xué)分析方法一體的柔性機構(gòu)建模方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種集運動學(xué)、靜動力學(xué)分析方法一體的柔性機構(gòu)建模方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：步驟1，建立各特征單元在物理坐標(biāo)系下輸入端的擴展?fàn)顟B(tài)矢量和輸出端的擴展?fàn)顟B(tài)矢量，該輸入端的擴展?fàn)顟B(tài)矢量和輸出端的擴展?fàn)顟B(tài)矢量包括了位移以及力矢量，擴展項同時也考慮了柔性機構(gòu)單元受力或剛體單元伸縮變形的情況；在輸出端的擴展?fàn)顟B(tài)矢量結(jié)果中，子項均為關(guān)于的非線性函數(shù)，即，因此為機構(gòu)運動學(xué)、靜動態(tài)建模提供基礎(chǔ)；步驟2，構(gòu)建各特征單元的傳遞矩陣，包括柔性單元的擴展傳遞矩陣以及剛體單元的擴展傳遞矩陣；構(gòu)建了機構(gòu)組成子單元的分析矩陣方程，考慮了單元在機構(gòu)進行運動學(xué)、靜力學(xué)、動力學(xué)建模下的各項參數(shù)，包括頻率、長度伸縮變化值、以及激勵力；步驟3，根據(jù)各特征單元之間的相互關(guān)系，將子傳遞矩陣拼接成一個整體傳遞矩陣方程；用一個傳遞方程建立起子單元與總體機構(gòu)的聯(lián)系，對機構(gòu)起到整體建模作用；步驟4，對總傳遞方程結(jié)果后處理，通過選擇合適的、、參數(shù)值，構(gòu)建起不同的數(shù)學(xué)模型表達式，為描述機構(gòu)運動學(xué)、靜動力學(xué)機構(gòu)特性分別建模提供直觀表達。

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