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龍圖騰網(wǎng)恭喜中國兵器工業(yè)計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)研究所申請的專利分布式多無人機(jī)集群協(xié)同空間搜索調(diào)度的控制仿真系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115857372B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-06發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202211479539.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B17/02；該發(fā)明授權(quán)分布式多無人機(jī)集群協(xié)同空間搜索調(diào)度的控制仿真系統(tǒng)是由趙小川;董憶雪;燕琦;李陳;馮運(yùn)鐸;馬燕琳;王子徹;樊迪;洪天閣;邵佳星設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-11-24向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本分布式多無人機(jī)集群協(xié)同空間搜索調(diào)度的控制仿真系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種分布式多無人機(jī)集群協(xié)同空間搜索調(diào)度的控制仿真系統(tǒng)，包括：協(xié)同搜索調(diào)度單元用于基于各仿真無人機(jī)的動(dòng)態(tài)場景深度圖進(jìn)行共享概率占據(jù)地圖的更新，搜索出用于區(qū)分地圖未知和已知區(qū)域的邊界集合以及邊界集合中每條邊界對應(yīng)的最佳觀測點(diǎn)位置；進(jìn)行觀測點(diǎn)調(diào)度為每個(gè)仿真無人機(jī)分配一個(gè)最佳觀測點(diǎn)位置作為仿真無人機(jī)的下一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)；仿真無人機(jī)用于接收對應(yīng)的目標(biāo)點(diǎn)位置進(jìn)行軌跡規(guī)劃生成連續(xù)性期望軌跡；并根據(jù)所述連續(xù)性期望軌跡在虛擬仿真環(huán)境中進(jìn)行仿真飛行，驗(yàn)證分布式集群運(yùn)行的平穩(wěn)和安全性。本發(fā)明提供了一個(gè)可以實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知、算法驗(yàn)證、機(jī)動(dòng)飛行控制的完整仿真平臺(tái)。

本發(fā)明授權(quán)分布式多無人機(jī)集群協(xié)同空間搜索調(diào)度的控制仿真系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種分布式多無人機(jī)集群協(xié)同空間搜索調(diào)度的控制仿真系統(tǒng)，其特征在于，包括：協(xié)同搜索調(diào)度單元和與之連接的多個(gè)仿真無人機(jī)；所述協(xié)同搜索調(diào)度單元，用于根據(jù)接收的各仿真無人機(jī)在進(jìn)行仿真飛行時(shí)逐幀輸出的動(dòng)態(tài)場景深度圖進(jìn)行協(xié)同空間搜索調(diào)度；在協(xié)同空間搜索調(diào)度中，基于各仿真無人機(jī)的動(dòng)態(tài)場景深度圖進(jìn)行共享概率占據(jù)地圖的更新，搜索出用于區(qū)分地圖未知和已知區(qū)域的邊界集合以及邊界集合中每條邊界對應(yīng)的最佳觀測點(diǎn)位置；進(jìn)行觀測點(diǎn)調(diào)度為每個(gè)仿真無人機(jī)分配一個(gè)最佳觀測點(diǎn)位置作為仿真無人機(jī)的下一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)；所述仿真無人機(jī)，用于接收對應(yīng)的目標(biāo)點(diǎn)位置進(jìn)行軌跡規(guī)劃生成連續(xù)性期望軌跡；并根據(jù)所述連續(xù)性期望軌跡在虛擬仿真環(huán)境中進(jìn)行仿真飛行，驗(yàn)證分布式集群運(yùn)行的平穩(wěn)和安全性；所述協(xié)同搜索調(diào)度單元包括共享地圖處理子單元、邊界搜索劃分子單元和集群調(diào)度分配子單元；共享地圖處理子單元，用于根據(jù)多個(gè)無人機(jī)輸出的各自所處位置的場景深度圖，進(jìn)行地圖共享，生成共享概率占據(jù)地圖；邊界搜索劃分子單元，用于根據(jù)共享概率占據(jù)地圖中的地圖信息，進(jìn)行邊界搜索得到邊界集合和與邊界結(jié)合對應(yīng)的邊界最佳視點(diǎn)集合；集群調(diào)度分配子單元，用于根據(jù)邊界最佳觀測點(diǎn)集合中觀測點(diǎn)的數(shù)量和無人機(jī)的數(shù)量，以及無人機(jī)當(dāng)前位置到觀測點(diǎn)的代價(jià)進(jìn)行運(yùn)籌優(yōu)化分配，為每個(gè)無人機(jī)分配到下一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)；所述集群調(diào)度分配子單元，包括優(yōu)化問題模型、觀測點(diǎn)與無人機(jī)數(shù)量判定模塊和模型最優(yōu)解尋求模塊；所述優(yōu)化問題模型，用于將個(gè)觀測點(diǎn)分配給個(gè)無人機(jī)，一個(gè)無人機(jī)只分配一個(gè)觀測點(diǎn)，并且分配后所有無人機(jī)以最小代價(jià)到達(dá)各自的觀測點(diǎn)；觀測點(diǎn)與無人機(jī)數(shù)量判定模塊，用于判定觀測點(diǎn)數(shù)量M和無人機(jī)數(shù)量N的大小；模型最優(yōu)解尋求模塊，用于根據(jù)觀測點(diǎn)與無人機(jī)數(shù)量判定模塊的判定結(jié)果，對優(yōu)化問題模型進(jìn)行求解，為每個(gè)無人機(jī)分配一個(gè)觀測點(diǎn)作為下一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)；具體的，當(dāng)時(shí)，最優(yōu)解尋求： ； ； ； ； ； ；當(dāng)時(shí)，最優(yōu)解尋求： ； ； ； ； ； ； 表示無人機(jī)是否參與搜索；表示將觀測點(diǎn)分配給無人機(jī)表示為；其中，無人機(jī)到觀測點(diǎn)的代價(jià)表示為，所有無人機(jī)到達(dá)各自觀測點(diǎn)的總代價(jià)表示為；通過分配優(yōu)化使總代價(jià)達(dá)到最小。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國兵器工業(yè)計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)研究所，其通訊地址為：100089 北京市海淀區(qū)車道溝10號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。