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龍圖騰網(wǎng)恭喜哈爾濱工業(yè)大學(xué)申請(qǐng)的專利一種基于Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)和張拉整體關(guān)節(jié)的五自由度機(jī)器人獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115958617B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-06發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310067583.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J11/00；該發(fā)明授權(quán)一種基于Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)和張拉整體關(guān)節(jié)的五自由度機(jī)器人是由何景峰;冀新明;王一航;李鑫;鄧少南設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-01-16向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)和張拉整體關(guān)節(jié)的五自由度機(jī)器人在說(shuō)明書摘要公布了：一種基于Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)和張拉整體關(guān)節(jié)的五自由度機(jī)器人，屬于并聯(lián)機(jī)器人領(lǐng)域。所有電機(jī)均固定在定平臺(tái)上，六個(gè)內(nèi)圍電機(jī)等分為三組并均布設(shè)置，定平臺(tái)外邊緣固定有三個(gè)大臂固定座，大臂固定座上下兩端固定有兩個(gè)滑輪支撐座總成，大臂一端與大臂固定座轉(zhuǎn)動(dòng)連接；每組中的兩個(gè)內(nèi)圍電機(jī)上的卷?yè)P(yáng)與一組大臂驅(qū)動(dòng)繩索的上、下端驅(qū)動(dòng)繩索一端固定連接，上、下端驅(qū)動(dòng)繩索繞過(guò)滑輪支撐座總成上的滑輪與大臂另一端固定連接，大臂另一端與小臂一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，小臂另一端與動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，外圍電機(jī)的卷?yè)P(yáng)與轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)繩索一端固定連接，轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)繩索另一端與末端執(zhí)行器固定連接。本發(fā)明可以滿足裝配中對(duì)于末端執(zhí)行器具有旋轉(zhuǎn)位姿的要求。

本發(fā)明授權(quán)一種基于Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)和張拉整體關(guān)節(jié)的五自由度機(jī)器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)和動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的五自由度機(jī)器人，其特征在于：包括定平臺(tái)6、動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)4、三組大臂驅(qū)動(dòng)繩索、九個(gè)電機(jī)、六個(gè)滑輪支撐座總成、三個(gè)大臂5、三個(gè)小臂26及三個(gè)大臂固定座15；每組驅(qū)動(dòng)繩索包括一根上端驅(qū)動(dòng)繩索1和一根下端驅(qū)動(dòng)繩索2；九個(gè)電機(jī)分別是六個(gè)內(nèi)圍電機(jī)8和三個(gè)外圍電機(jī)7；每個(gè)電機(jī)輸出端均固定裝有卷?yè)P(yáng)9，九個(gè)電機(jī)均可拆卸固定安裝在定平臺(tái)6上，六個(gè)內(nèi)圍電機(jī)8等分為三組并均布設(shè)置，定平臺(tái)6外邊緣與三組內(nèi)圍電機(jī)8相對(duì)應(yīng)處固定有三個(gè)大臂固定座15，每個(gè)大臂固定座15上下兩端均對(duì)稱固定有兩個(gè)滑輪支撐座總成，大臂5一端與大臂固定座15轉(zhuǎn)動(dòng)連接，從而形成大臂轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)；每組中的兩個(gè)內(nèi)圍電機(jī)8上的卷?yè)P(yáng)9分別與對(duì)應(yīng)的一組大臂驅(qū)動(dòng)繩索的上端驅(qū)動(dòng)繩索1和下端驅(qū)動(dòng)繩索2一端固定連接，該上端驅(qū)動(dòng)繩索1和下端驅(qū)動(dòng)繩索2分別繞過(guò)對(duì)應(yīng)的滑輪支撐座總成上的滑輪10并與大臂5另一端的上表面固定端和下表面固定端固定連接，大臂5另一端與小臂26一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，小臂26另一端與動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)4的動(dòng)平臺(tái)22轉(zhuǎn)動(dòng)連接，三個(gè)外圍電機(jī)7的卷?yè)P(yáng)9分別與動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)4的三根轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)繩索25一端固定連接，所述三根轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)繩索25另一端均與動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)4的末端執(zhí)行器23固定連接。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人哈爾濱工業(yè)大學(xué)，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)西大直街92號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。