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龍圖騰網恭喜之江實驗室;山東大學申請的專利基于關節位置伺服的機器人足地交互力控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116352707B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310201288.8，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權基于關節位置伺服的機器人足地交互力控制方法及系統是由張國騰;榮學文;宋銳;李貽斌;孔令雨設計研發完成，并于2023-02-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于關節位置伺服的機器人足地交互力控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提出了一種基于關節位置伺服的機器人足地交互力控制方法，包括：基于關節扭矩作用在機器人上的虛擬力，以及機器人與外界交互時的關節空間動力學模型得到機器人運動與機器人?外界交互所產生的交互力關系模型；基于所述交互力關系模型，根據機器人所處的單足支撐相或雙足支撐相狀態求解機器人?外界交互的整體交互力估計值；采用機器人關節角加速度修正機器人?外界交互的整體交互力估計值，使其跟隨機器人系統的期望的整體交互力。不需要昂貴的交互力傳感器和關節扭矩傳感器，也無需技術難度較大的關節扭矩伺服技術，降低了機器人足地交互力感知與估計的實現成本。

本發明授權基于關節位置伺服的機器人足地交互力控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于關節位置伺服的機器人足地交互力控制方法，其特征在于，包括：基于關節扭矩作用在機器人上的虛擬力，以及機器人與外界交互時的關節空間動力學模型得到機器人運動與機器人-外界交互所產生的交互力關系模型；基于所述交互力關系模型，根據機器人所處的單足支撐相或雙足支撐相狀態求解機器人-外界交互的整體交互力估計值；通過控制機器人關節角加速度修正機器人-外界交互的整體交互力估計值，使其跟隨機器人系統的期望的整體交互力；采用設定機器人關節角度的方式對機器人交互肢的關節角加速度進行間接的設定，具體為： 其中，表示下一個控制周期所需要實現的關節角加速度，dθCt+Δt表示下一個控制周期的關節角度設定值；和分別為當前控制周期的關節角度和角速度的反饋值；Δt是兩個控制周期之間的時間間隔；kθ表示增益向量。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人之江實驗室;山東大學，其通訊地址為：311121 浙江省杭州市余杭區之江實驗室南湖總部；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。