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龍圖騰網恭喜北京交通大學申請的專利一種針對受擾輪式移動機器人的雙閉環有限時間控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116382076B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310313047.2，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種針對受擾輪式移動機器人的雙閉環有限時間控制方法是由姚秀明;黃萬程;張麗娜設計研發完成，并于2023-03-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種針對受擾輪式移動機器人的雙閉環有限時間控制方法在說明書摘要公布了：本發明實施例提供了一種針對受擾輪式移動機器人的雙閉環有限時間控制方法。該方法包括：建立輪式移動機器人的運動學模型和動力學模型；利用運動學模型推導出輪式移動機器人的運動學位姿跟蹤誤差模型，并分解為位置子系統和姿態子系統；針對姿態子系統設計非奇異終端滑模線速度控制器；針對受擾輪式移動機器人的動力學模型，使用固定時間積分滑模面設計有限時間收斂的擴張狀態觀測器和固定時間動力學環速度跟蹤控制器；利用觀測器和控制器控制受擾輪式移動機器人在有限時間內跟蹤期望軌跡，實現軌跡跟蹤控制。本發明方法有效解決了軌跡跟蹤控制過程中情況多變，輸出響應快、控制精度要求高的問題。可操作性性強，有利于提高經濟效益。

本發明授權一種針對受擾輪式移動機器人的雙閉環有限時間控制方法在權利要求書中公布了：1.一種針對受擾輪式移動機器人的雙閉環有限時間控制方法，其特征在于，包括：針對輪式移動機器人獨有的欠驅運動方式建立運動學模型，對輪式移動機器人受到的外部干擾力進行分析，建立動力學模型；利用所述運動學模型解耦后得到輪式移動機器人期望的位姿信息，推導出輪式移動機器人的運動學位姿跟蹤誤差模型，使用級聯控制方法將所述運動學位姿跟蹤誤差模型分解為位置子系統和姿態子系統；構造以所述運動學位姿跟蹤誤差模型中的位置子系統誤差為滑動模態的非奇異終端滑模面，構造以動力學速度偏差為滑動模態的固定時間積分滑模面；針對所述位置子系統設計有限時間角速度控制器，針對所述姿態子系統設計非奇異終端滑模線速度控制器；針對受擾輪式移動機器人的動力學模型，使用所述固定時間積分滑模面設計有限時間收斂的擴張狀態觀測器和固定時間動力學環速度跟蹤控制器；利用所述觀測器和所述控制器控制受擾輪式移動機器人在有限時間內跟蹤期望軌跡，實現受擾輪式移動機器人的軌跡跟蹤控制。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京交通大學，其通訊地址為：100044 北京市海淀區西直門外上園村3號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。