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龍圖騰網恭喜中山大學申請的專利一種持鏡機器人視覺伺服方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117901090B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311805261.6，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種持鏡機器人視覺伺服方法及系統是由彭鍵清;楊梓杰;楊子軒設計研發完成，并于2023-12-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種持鏡機器人視覺伺服方法及系統在說明書摘要公布了：本申請公開了一種持鏡機器人視覺伺服方法及系統，方法包括：獲取持鏡機器人的關節鏡拍攝得到的圖像；確定圖像中器械的尖端中心的坐標；根據尖端中心的坐標與目標位置的坐標求解出持鏡機器人的機械臂對應的各個關節角速度；根據各個關節角速度控制機械臂帶動關節鏡進行運動。本申請可以基于關節鏡拍攝的圖像確定器械尖端中心的坐標，進而計算出該坐標對應的關節角速度，以控制機械臂帶動關節鏡實時跟蹤目標位置的坐標，實現精細化操控，進而可以滿足復雜工作環境的操控需求，可廣泛應用于機器人控制技術領域。

本發明授權一種持鏡機器人視覺伺服方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種持鏡機器人視覺伺服方法，其特征在于，所述方法包括：獲取持鏡機器人的關節鏡拍攝得到的圖像；確定所述圖像中器械的尖端中心的坐標；根據所述尖端中心的坐標與目標位置的坐標求解出所述持鏡機器人的機械臂對應的各個關節角速度；根據各個所述關節角速度控制所述機械臂帶動所述關節鏡進行運動；所述確定所述圖像中器械的尖端中心的坐標，包括：利用經過預先訓練的目標檢測模型在所述圖像中檢測出一個或以上的器械預測框，每個所述器械預測框的幾何中心對應一個所述器械的尖端中心；將各個所述器械預測框的幾何中心的坐標確定為對應所述器械的尖端中心的坐標；所述器械的尖端中心的坐標為： 其中，cu，cv分別為所述器械的尖端中心調整后的橫、縱坐標，分別為所述器械的尖端中心調整前的橫、縱坐標，具體為： 其中，表示第i個所述器械預測框的橫坐標，表示第i個所述器械預測框的縱坐標，表示第i個所述器械預測框的寬，表示第i個所述器械預測框的高，表示第i個所述器械預測框內所述器械的種類預測概率，K為所述器械預測框的總數，λ為正值的常數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中山大學，其通訊地址為：510275 廣東省廣州市海珠區新港西路135號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。