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龍圖騰網恭喜蘇州謀迅智能科技有限公司申請的專利對S形速度曲線再優化的方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119335952B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411833407.2，技術領域涉及：G05B19/19；該發明授權對S形速度曲線再優化的方法是由郭先強;何長安;彭偉設計研發完成，并于2024-12-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本對S形速度曲線再優化的方法在說明書摘要公布了：本發明涉及自動化檢測技術領域，具體涉及對S形速度曲線再優化的方法，對滿足條件的S形速度曲線緩存并標記運動參數限控值；對運動參數反向搜索標記位，查找最后曾達到的變量并對其試探優化：初始化并替換當前變量的限控值，重新S形速度曲線規劃；以重新規劃的S形速度曲線及對應運動參數限控約束為基準，對曲線內的所有運動參數限控值進行校對試探，若能夠得到滿足條件的S形速度曲線，則試探結束；否則，循環試探所有運動參數，直到獲得一條時間更優的S形速度曲線。本申請能夠對多段合并的S形速度曲線進行再優化，獲得時間更優的速度規劃，提高加工效率，縮短加工時間，且無需用戶做任何參數的調整即可達成。

本發明授權對S形速度曲線再優化的方法在權利要求書中公布了：1.對S形速度曲線再優化的方法，其特征在于，包括：S1、對多段合并的已規劃的S形速度曲線，進行速度曲線緩存和運動參數保存，標記運動參數的限控值，其中，運動參數達到限控值標記為1，沒有達到限控值標記為0；S2、在運動參數限控變量中反向搜索標記位，查找曾達到限控值的變量是否存在，若不存在，表明優化結束；若存在，則執行下一步驟S3，并將變量對應的標記位重置為0，以防被重復搜索到；S3、按照試探順序，對達到限控值的變量進行試探，設定當前變量為目標變量；目標變量試探成功后，為目標變量替換新的限控值，并保持起止速度不變，重新進行S形速度曲線規劃；S4、將試探階段的S形速度曲線上切分應用到該合并段的各運動段上，并計算在各運動段上的最大運動參數限控值，以及運動段銜接點處的運動參數限控值；S5、若目標變量的限控值，存在高于某運動段上的原始限控值，或高于某運動段銜接點處的原始限控值，則，獲取所有超限處對應變量的原始限控值，并將目標變量的限控值替換成超限處各原始限控值的最小值，返回步驟S3中重新進行試探優化；S6、若目標變量的限控值，均不高于所有運動段上的原始限控值，及所有運動段銜接點處的原始限控值，則再依次檢查其他運動參數的限控值是否也均不高于所有運動段上的原始限控值，及所有運動段銜接點處的原始限控值；否，則本次試探優化失敗，返回步驟S2中；是，則試探優化成功，獲得一條時間更優的S形速度曲線。

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