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龍圖騰網恭喜建元未來城市投資發展有限公司申請的專利一種基于巡檢機器人的地下管廊環境檢測系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119573794B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510135149.9，技術領域涉及：G01D21/00；該發明授權一種基于巡檢機器人的地下管廊環境檢測系統及方法是由閆之麟;李文生;楊洋;李鳴;朱靜設計研發完成，并于2025-02-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于巡檢機器人的地下管廊環境檢測系統及方法在說明書摘要公布了：本發明涉及巡檢機器人技術領域，具體公開了一種基于巡檢機器人的地下管廊環境檢測系統及方法，包括：機器人巡檢系統、數據傳輸系統、監控系統、報警系統和人工輔助巡檢系統；機器人巡檢系統包括：管道、充電收納倉、控制器、搬運機構、地面移動機構和外部檢測機構；搬運機構設置在充電收納倉的外部；地面移動機構設置在搬運機構的外部；外部檢測機構能夠拆卸的放置在管道中管道外部。本發明能夠快速自動化在管廊內進行移動巡檢，避免巡檢人員直接進入危險環境，遠程實時分析數據，在發現故障隱患時及時預警，并且能夠沿管道外部區域以及地面區域進行檢測作業，一次性獲取管廊的全面狀態信息，減少了多次檢測的時間成本。

本發明授權一種基于巡檢機器人的地下管廊環境檢測系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種基于巡檢機器人的地下管廊環境檢測系統，其特征在于，包括：機器人巡檢系統、數據傳輸系統、監控系統、報警系統和人工輔助巡檢系統；所述機器人巡檢系統設置在地下管廊內部，所述數據傳輸系統實現數據的上傳下載，所述監控系統實現數據的接收與存儲以及分析與處理，所述報警系統基于監控系統內部檢測數據的閾值進行觸發，所述人工輔助巡檢系統基于監控系統內部檢測數據配合人工進行巡檢作業；所述機器人巡檢系統包括：管道（1）；充電收納倉（2），設置在所述管道（1）的外部；控制器（3），安裝在所述充電收納倉（2）的外部，所述充電收納倉（2）和控制器（3）電性連接；搬運機構（4），設置在所述充電收納倉（2）的外部，所述搬運機構（4）能夠存放在充電收納倉（2）的內部；地面移動機構（5），設置在所述搬運機構（4）的外部，所述地面移動機構（5）能夠存放在充電收納倉（2）的內部；外部檢測機構（6），能夠拆卸的放置在所述管道（1）中管道外部，所述外部檢測機構（6）能夠存放在充電收納倉（2）的內部；所述搬運機構（4）包括第一移動機器人（41）、移動機械臂（42）和夾持模塊（43），當對管道（1）中頂部管道以及上下兩側相鄰位置上管道進行巡檢時，在移動機械臂（42）和夾持模塊（43）的配合下，第一移動機器人（41）將外部檢測機構（6）從充電收納倉（2）內部移動并搬運至管道（1）表面，外部檢測機構（6）按照預定路線沿管道表面在管廊內進行移動；所述地面移動機構（5）包括第二移動機器人（51），當需要對底部管道進行檢測時，移動機械臂（42）和夾持模塊（43）的配合對外部檢測機構（6）進行夾持并將其移動至第二移動機器人（51）上方位置處，第二移動機器人（51）沿預定路線在底部管道下方進行移動。

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