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龍圖騰網(wǎng)恭喜普達迪泰(成都)智造研究院有限公司申請的專利一種四點支撐POGO柱并聯(lián)機構的運動控制方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN119620686B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-05-02發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202510161896.X，技術領域涉及：G05B19/404；該發(fā)明授權一種四點支撐POGO柱并聯(lián)機構的運動控制方法及系統(tǒng)是由郝智彥;郭瑞巖;唐笑虎;蘇弘良設計研發(fā)完成，并于2025-02-14向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種四點支撐POGO柱并聯(lián)機構的運動控制方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種四點支撐POGO柱并聯(lián)機構的運動控制方法及系統(tǒng)，其方法包括如下步驟：構建四點支撐POGO柱并聯(lián)機構的運動學計算模型；確認所述工件所需調節(jié)的工件位姿，并根據(jù)所述工件位姿生成工件位姿數(shù)據(jù)；將所述工件位姿數(shù)據(jù)代入所述運動學計算模型，得到位姿調節(jié)參數(shù)數(shù)據(jù)；根據(jù)所述位姿調節(jié)參數(shù)數(shù)據(jù)生成并聯(lián)機構調節(jié)信號；利用所述并聯(lián)機構調節(jié)信號調節(jié)所述四點支撐POGO柱并聯(lián)機構的位姿；本發(fā)明所提供的四點支撐POGO柱并聯(lián)機構的運動控制方法具有控制精度高，調姿響應快等優(yōu)點。

本發(fā)明授權一種四點支撐POGO柱并聯(lián)機構的運動控制方法及系統(tǒng)在權利要求書中公布了：1.一種四點支撐POGO柱并聯(lián)機構的運動控制方法，其特征在于，包括如下步驟：構建四點支撐POGO柱并聯(lián)機構的運動學計算模型；其中，所述四點支撐POGO柱并聯(lián)機構用于調節(jié)工件的位姿；確認所述工件所需調節(jié)的工件位姿，并根據(jù)所述工件位姿生成工件位姿數(shù)據(jù)；將所述工件位姿數(shù)據(jù)代入所述運動學計算模型，得到位姿調節(jié)參數(shù)數(shù)據(jù)；根據(jù)所述位姿調節(jié)參數(shù)數(shù)據(jù)生成并聯(lián)機構調節(jié)信號；利用所述并聯(lián)機構調節(jié)信號調節(jié)所述四點支撐POGO柱并聯(lián)機構的位姿；所述工件為圓柱形艙段式結構件，所述工件位姿包括俯仰角度、橫滾角度以及偏航調節(jié)角度；其中，所述俯仰角度為所述工件的軸向中心線圍繞系統(tǒng)坐標系的x軸旋轉的角度，所述橫滾角度為所述工件的軸向中心線圍繞所述系統(tǒng)坐標系的Z軸旋轉的角度，所述偏航調節(jié)角度為所述工件的軸向中心線圍繞所述系統(tǒng)坐標系的Y軸旋轉的角度；所述系統(tǒng)坐標系的Y軸為豎立方向，所述系統(tǒng)坐標系的X軸為水平方向的縱向，所述系統(tǒng)坐標系的Z軸為水平方向的橫向；所述四點支撐POGO柱并聯(lián)機構包括底部平臺以及四個相互平行的支撐柱，四個所述支撐柱豎立設置，四個所述支撐柱分成兩組，每組包括兩個所述支撐柱，每個所述支撐柱僅有三個自由度，三個自由度均為平移自由度；四個所述支撐柱的一端與所述底部平臺連接，四個所述支撐柱的另一端分別通過球形鉸鏈與所述工件連接；利用所述并聯(lián)機構調節(jié)信號調節(jié)所述四點支撐POGO柱并聯(lián)機構的位姿，具體為利用所述并聯(lián)機構調節(jié)信號調節(jié)每個所述支撐柱分別在三個自由度對應的坐標位置；所述運動學計算模型包括如下表達式： ； ； ； ； ； ；其中，，表示其中一組中的所述兩個所述支撐柱在系統(tǒng)坐標系的x軸方向上進行同步調節(jié)的移動向量，表示其中一組中的所述兩個所述支撐柱在系統(tǒng)坐標系的Y軸方向上進行同步調節(jié)的移動向量，表示其中一組中的所述兩個所述支撐柱在系統(tǒng)坐標系的Z軸方向上進行同步調節(jié)的移動向量；表示另一組中所述兩個所述支撐柱在系統(tǒng)坐標系的X軸方向上進行同步調節(jié)的移動向量，表示另一組中所述兩個所述支撐柱在系統(tǒng)坐標系的Y軸方向上進行同步調節(jié)的移動向量，表示另一組中所述兩個所述支撐柱在系統(tǒng)坐標系的Z軸方向上進行同步調節(jié)的移動向量；表示所述俯仰角度，表示所述橫滾角度，表示所述偏航調節(jié)角度，表示所述四點支撐POGO柱并聯(lián)機構在調節(jié)所述俯仰角度時的調姿單元間距，表示所述工件的軸心線距離底部平臺表面的距離，表示所述四點支撐POGO柱并聯(lián)機構在調節(jié)所述橫滾角度時的調姿單元間距，表示所述工件的長度，表示所述工件的直徑；所述工件位姿數(shù)據(jù)包括俯仰角度數(shù)據(jù)、橫滾角度數(shù)據(jù)以及偏航調節(jié)角度數(shù)據(jù)；確認所述工件所需調節(jié)的工件位姿，并根據(jù)所述工件位姿生成工件位姿數(shù)據(jù)，包括如下步驟：采集所述工件的位姿；求所述工件的位姿與預設位姿的差，得到所述俯仰角度、橫滾角度以及偏航調節(jié)角度的值；分別根據(jù)所述俯仰角度、橫滾角度以及偏航調節(jié)角度的值對應生成所述俯仰角度數(shù)據(jù)、所述橫滾角度數(shù)據(jù)以及所述偏航調節(jié)角度數(shù)據(jù)。

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