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龍圖騰網獲悉普達迪泰(成都)智造研究院有限公司申請的專利一種四點支撐POGO柱并聯機構的運動控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119620686B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510161896.X，技術領域涉及：G05B19/404；該發明授權一種四點支撐POGO柱并聯機構的運動控制方法及系統是由郝智彥;郭瑞巖;唐笑虎;蘇弘良設計研發完成，并于2025-02-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種四點支撐POGO柱并聯機構的運動控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及一種四點支撐POGO柱并聯機構的運動控制方法及系統，其方法包括如下步驟：構建四點支撐POGO柱并聯機構的運動學計算模型；確認所述工件所需調節的工件位姿，并根據所述工件位姿生成工件位姿數據；將所述工件位姿數據代入所述運動學計算模型，得到位姿調節參數數據；根據所述位姿調節參數數據生成并聯機構調節信號；利用所述并聯機構調節信號調節所述四點支撐POGO柱并聯機構的位姿；本發明所提供的四點支撐POGO柱并聯機構的運動控制方法具有控制精度高，調姿響應快等優點。

本發明授權一種四點支撐POGO柱并聯機構的運動控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種四點支撐POGO柱并聯機構的運動控制方法，其特征在于，包括如下步驟：構建四點支撐POGO柱并聯機構的運動學計算模型；其中，所述四點支撐POGO柱并聯機構用于調節工件的位姿；確認所述工件所需調節的工件位姿，并根據所述工件位姿生成工件位姿數據；將所述工件位姿數據代入所述運動學計算模型，得到位姿調節參數數據；根據所述位姿調節參數數據生成并聯機構調節信號；利用所述并聯機構調節信號調節所述四點支撐POGO柱并聯機構的位姿；所述工件為圓柱形艙段式結構件，所述工件位姿包括俯仰角度、橫滾角度以及偏航調節角度；其中，所述俯仰角度為所述工件的軸向中心線圍繞系統坐標系的x軸旋轉的角度，所述橫滾角度為所述工件的軸向中心線圍繞所述系統坐標系的Z軸旋轉的角度，所述偏航調節角度為所述工件的軸向中心線圍繞所述系統坐標系的Y軸旋轉的角度；所述系統坐標系的Y軸為豎立方向，所述系統坐標系的X軸為水平方向的縱向，所述系統坐標系的Z軸為水平方向的橫向；所述四點支撐POGO柱并聯機構包括底部平臺以及四個相互平行的支撐柱，四個所述支撐柱豎立設置，四個所述支撐柱分成兩組，每組包括兩個所述支撐柱，每個所述支撐柱僅有三個自由度，三個自由度均為平移自由度；四個所述支撐柱的一端與所述底部平臺連接，四個所述支撐柱的另一端分別通過球形鉸鏈與所述工件連接；利用所述并聯機構調節信號調節所述四點支撐POGO柱并聯機構的位姿，具體為利用所述并聯機構調節信號調節每個所述支撐柱分別在三個自由度對應的坐標位置；所述運動學計算模型包括如下表達式： ； ； ； ； ； ；其中，，表示其中一組中的所述兩個所述支撐柱在系統坐標系的x軸方向上進行同步調節的移動向量，表示其中一組中的所述兩個所述支撐柱在系統坐標系的Y軸方向上進行同步調節的移動向量，表示其中一組中的所述兩個所述支撐柱在系統坐標系的Z軸方向上進行同步調節的移動向量；表示另一組中所述兩個所述支撐柱在系統坐標系的X軸方向上進行同步調節的移動向量，表示另一組中所述兩個所述支撐柱在系統坐標系的Y軸方向上進行同步調節的移動向量，表示另一組中所述兩個所述支撐柱在系統坐標系的Z軸方向上進行同步調節的移動向量；表示所述俯仰角度，表示所述橫滾角度，表示所述偏航調節角度，表示所述四點支撐POGO柱并聯機構在調節所述俯仰角度時的調姿單元間距，表示所述工件的軸心線距離底部平臺表面的距離，表示所述四點支撐POGO柱并聯機構在調節所述橫滾角度時的調姿單元間距，表示所述工件的長度，表示所述工件的直徑；所述工件位姿數據包括俯仰角度數據、橫滾角度數據以及偏航調節角度數據；確認所述工件所需調節的工件位姿，并根據所述工件位姿生成工件位姿數據，包括如下步驟：采集所述工件的位姿；求所述工件的位姿與預設位姿的差，得到所述俯仰角度、橫滾角度以及偏航調節角度的值；分別根據所述俯仰角度、橫滾角度以及偏航調節角度的值對應生成所述俯仰角度數據、所述橫滾角度數據以及所述偏航調節角度數據。

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