恭喜安徽農業大學宋海賢獲國家專利權
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龍圖騰網恭喜安徽農業大學申請的專利一種柔性水果自適應初始抓取力估計系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119672707B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510186823.6，技術領域涉及：G06V20/68；該發明授權一種柔性水果自適應初始抓取力估計系統及方法是由宋海賢;況福明;朱德泉;王俊;秦家虎;馬麟超;劉輕塵;熊瑋;吳建幫設計研發完成，并于2025-02-20向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種柔性水果自適應初始抓取力估計系統及方法在說明書摘要公布了：本發明涉及農業工程技術領域，具體為一種柔性水果自適應初始抓取力估計系統及方法，發明通過視覺相機獲得圖像數據并基于圖像數據，采用圖像處理與神經網絡方法獲得待抓取水果的輪廓特征以及水果硬度，進而完成水果的初始抓取力的估計。有益效果是：本發明僅通過機器視覺而不需要過多傳感器完成了柔性水果初始抓取力的估計，結構簡單，成本節約，同時，基于行業應用先驗知識，設計水果類別以及成熟度識別模型，間接獲得水果硬度信息，降低了模型推理難度，在滿足識別精度要求的前提下，降低了對計算機算力的要求。
本發明授權一種柔性水果自適應初始抓取力估計系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種柔性水果自適應初始抓取力估計系統，其特征在于，所述估計系統包括：視覺模塊，所述視覺模塊固定安裝，采集待抓取水果的圖像數據；數據處理模塊，所述數據處理模塊采用圖像處理算法獲得待抓取水果的輪廓特征c并預測柔性爪抓取時形變量ε，采用神經網絡模型算法獲得待抓取水果的估計硬度h，其中輪廓特征c以柔性爪基座坐標系為參考系進行表示；力值估計模塊，基于預測的柔性爪抓取時形變量ε以及柔性爪“形變-力”映射方程f計算柔性爪抓取基礎力值F0=fε，基于待抓取水果的估計硬度h以及“水果硬度-柔性爪抓取力”映射方程g計算柔性爪抓取預緊力值dF=gh，最終計算當前水果的初始抓取力估計值F=F0+dF=fε+gh。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人安徽農業大學，其通訊地址為：230000 安徽省合肥市蜀山區長江西路130號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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