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龍圖騰網恭喜煙臺大學申請的專利一種非完整四輪移動機器人跟蹤控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119668272B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510185726.5，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種非完整四輪移動機器人跟蹤控制方法及系統是由吳昭景;張策;馮立康設計研發完成，并于2025-02-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種非完整四輪移動機器人跟蹤控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明屬于移動機器人控制技術領域，公開了一種非完整四輪移動機器人跟蹤控制方法及系統。該方法由參考軌跡生成器生成參考軌跡信號，輸入外環位置控制模塊；利用構造的位置誤差動力學模型計算得到期望位置控制，并從其中提取期望速度控制，結合動力學分析獲得連續的控制力；將期望控制輸入含有基于函數構造的姿態規劃器的內環姿態控制模塊，并利用構造的姿態誤差動力學模型經計算得到連續力矩控制；構建含姿態規劃器的四輪移動機器人的位置和姿態控制模型；得到含姿態規劃器的非完整四輪移動機器人的跟蹤控制器。本發明構造了連續控制器以完成非完整四輪移動機器人跟蹤控制，并解決了因狀態耦合導致的內環控制零除問題。

本發明授權一種非完整四輪移動機器人跟蹤控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種非完整四輪移動機器人跟蹤控制方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：S1，由參考軌跡生成器生成參考軌跡信號，結合非完整四輪移動機器人動力學模型計算模塊反饋的移動機器人幾何中心的位置和四輪移動機器人的前向速度的實時數據，輸入外環位置控制模塊；S2，外環位置控制模塊利用構造的位置誤差動力學模型計算得到期望位置控制，并從提取期望速度控制，結合動力學分析獲得連續的控制力；S3，將外環位置控制模塊輸出的期望位置控制和四輪移動機器人的前向速度，輸入含有基于函數構造的姿態規劃器中，獲得姿態期望偏航角，由非完整四輪移動機器人動力學模型計算模塊反饋車體的偏航角、方向盤轉向角、方向盤轉動角速度以及四輪移動機器人的前向速度的實時數據，結合姿態期望偏航角構造的姿態誤差動力學模型進行計算得到連續力矩控制；S4，聯合外環位置控制模塊計算得到連續的控制力和內環姿態控制模塊計算得到連續力矩控制作為控制輸入，作用在以移動機器人中心坐標、偏航角、前向速度和方向盤轉向角及其角速度為狀態的四輪移動機器人的動態模型上，對非完整四輪移動機器人的位置和姿態進行實時控制，完成對參考軌跡的漸近跟蹤，并實時展示非完整四輪移動機器人的位置和姿態；在步驟S4中，對非完整四輪移動機器人的位置和姿態進行實時控制，完成對參考軌跡的漸近跟蹤，并實時展示非完整四輪移動機器人的位置和姿態，包括： ；式中，為待設計的正常數，為待設計的正常數，為四輪移動機器人的位置誤差，為參考信號的一階導數； ；式中，是后續給出的期望速度控制，為期望位置的分量； ；式中，為姿態期望偏航角的一階導數，為四輪移動機器人的前向速度，為姿態期望偏航角，為外環控制提取的偏航角； ；式中，為控制力，為四輪移動機器人的速度誤差，為的轉置，為待設計的偏航角，為的一階導數，為反正切3函數； ；式中，為的虛擬控制，為兩車軸之間的距離，為偏航角誤差； ；式中，為的虛擬控制，為方向盤轉向角的正切函數，；為方向盤轉向角正切函數的誤差，為的一階導數； ；式中，為力矩控制，為方向盤轉向角的角速度誤差，為方向盤轉動角速度，為的一階導數，均為正的設計參數，均為系統參數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人煙臺大學，其通訊地址為：264005 山東省煙臺市萊山區清泉路30號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。