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龍圖騰網恭喜航天云機(北京)科技有限公司申請的專利一種防爆機械臂正壓控制系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119658712B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510201653.4，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種防爆機械臂正壓控制系統及方法是由劉嘉宇;孫偉;王任翔設計研發完成，并于2025-02-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種防爆機械臂正壓控制系統及方法在說明書摘要公布了：本發明屬于協作機器人技術領域，具體公開提供的一種防爆機械臂正壓控制系統及方法，該系統包括機械臂運動跟蹤模塊、環境數據監測模塊、配置調整分析模塊、壓力調整分析模塊、數據庫和壓力調整執行終端。本發明通過設計機械臂運動跟蹤模塊跟蹤機械臂運動狀態和記錄運動數據，并啟動關鍵部位壓力傳感器監測壓力數據，能捕捉運動與壓力的關聯變化。環境數據監測模塊實時監測工作區域的環境參數，全面掌握環境變化。二者提升了系統全方位監測能力，能更全面地獲取影響正壓控制的因素，同時結合環境、運動和壓力數據進行配置調整判斷，動態確定調整值，實現了機械臂正壓控制的智能決策與自適應調整。

本發明授權一種防爆機械臂正壓控制系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種防爆機械臂正壓控制系統，其特征在于，該系統包括：機械臂運動跟蹤模塊，用于跟蹤機械臂的運動狀態，記錄機械臂的運動數據，同時在機械臂設定各關鍵部位處安裝壓力傳感器，啟動各關鍵部位處安置的壓力傳感器進行壓力數據監測；環境數據監測模塊，用于實時監測機械臂所處工作區域內的環境參數，環境參數包括壓力、振動頻率、溫度和濕度；配置調整分析模塊，用于從數據庫中提取機械臂預先配置的預警壓力值和緊急壓力值，基于所述環境參數、運動數據和壓力數據，進行配置調整判斷，當判斷結果為調整時，確認調整預警壓力值；壓力調整分析模塊，用于從數據庫中提取機械臂預先配置的正常運行壓力區間，判斷機械臂當前運行壓力是否異常，若異常，確認壓力控制指標；數據庫，用于存儲機械臂預先配置的正常運行壓力區間和預警壓力值；壓力調整執行終端，用于基于壓力控制指標，進行對應控制；進行配置調整判斷，包括：從機械臂的運動數據中提取機械臂的運動速度和加速度，同時提取各關節點的實時位置，分析機械臂的運動變化干擾度；從壓力數據中提取各監測時間點的壓力值，分析內部壓力變化吻合度；以時間為橫坐標，以壓力值為縱坐標，構建壓力變化曲線，從所述壓力變化曲線中提取斜率、波動點數目和波動點之間的壓力差，通過均值計算得到平均波動壓力差，統計外部壓力變化異常度，，表示自然常數，、和分別為設定參照的壓力變化率、波動點數目、波動壓力差；基于實時監測的振動頻率、溫度和濕度，統計外部環境干擾度；將小于設定第一參照內部壓力變化吻合度記為條件1；將大于設定第一參照內部壓力變化吻合度且小于設定第二參照內部壓力變化吻合度，同時大于設定參照運動變化干擾度記為條件2；從實時監測機械臂所處工作區域內的壓力中篩選出最大壓力，將最大壓力大于設定參照外部干擾壓力或者大于設定參照值記為條件3；判斷條件1、2和3中是否存在成立條件，若存在，將調整作為判斷結果，否則，將不調整作為判斷結果。

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