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龍圖騰網恭喜華南理工大學申請的專利基于往復振動鏈體彈性基座的柔性機械臂控制裝置及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN111913507B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010816958.3，技術領域涉及：G05D19/02；該發明授權基于往復振動鏈體彈性基座的柔性機械臂控制裝置及方法是由邱志成;劉春政;陳思文設計研發完成，并于2020-08-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于往復振動鏈體彈性基座的柔性機械臂控制裝置及方法在說明書摘要公布了：本發明公開了基于往復振動鏈體彈性基座的柔性機械臂控制裝置及方法，包括柔性臂本體部分、振動檢測部分及振動控制部分，所述柔性臂本體部分包括三個柔性單體，三個柔性單體通過彈簧依次連接，并設置在直線導軌上，在活塞式激振器作用下，三個柔性單體產生往復運動，通過激光位移傳感器和壓電陶瓷傳感器檢測各柔性梁的振動，且利用壓電陶瓷驅動器和伺服電機作為振動抑制的作動器。該裝置能用來研究直線導軌摩擦、彈簧剛度等因素對鏈體彈性基座的柔性機械臂系統耦合振動的影響以及相應的振動控制方法。

本發明授權基于往復振動鏈體彈性基座的柔性機械臂控制裝置及方法在權利要求書中公布了：1.一種基于往復振動鏈體彈性基座的柔性機械臂控制裝置，其特征在于，包括柔性臂本體部分、振動檢測部分及振動控制部分；所述柔性臂本體部分包括活塞式激振器、直線導軌、擋板及三個結構相同的柔性單體，三個柔性單體通過兩根彈簧依次連接，且設置在直線導軌上，擋板與位于尾端的柔性單體通過彈簧連接，活塞式激振器與位于首端的柔性單體通過彈簧連接，在活塞式激振器的激勵下，三個柔性單體沿直線導軌產生往復振動；所述振動檢測部分用于檢測柔性單體的振動信號；所述振動控制部分用于接收振動信號及抑制柔性單體的振動；柔性單體包括導軌滑塊、柔性梁、支撐軸、伺服電機、行星減速器、支架、扭簧、軸承、軸承罩、墊片、螺母及夾板；行星減速器通過支架與導軌滑塊固定，其輸入端與伺服電機連接，輸出端與底部為盤型基座的支撐軸通過螺紋孔固定；導軌滑塊設置在直線導軌上，支撐軸的兩側均固定一塊柔性梁，伺服電機驅動兩塊柔性梁在水平面內擺動；支撐軸上布置有一圓形擋板，可放置軸承，軸承上端通過螺母和墊片鎖緊；軸承的外圈與軸承罩連接并通過螺栓固定，軸承罩的另一側通過夾板與柔性梁連接；支撐軸的盤型基座和軸承罩上預留有安裝孔安裝扭簧彈性部件或其他剛性部件，可使伺服電機驅動柔性梁在水平面內擺動；以上部件構成了鏈體彈性基座柔性機械臂本體部分的一個單體，總共三個完全相同的單體通過四根彈簧首尾相連地安裝在直線導軌上，且首端與活塞式激振器連接，末端與擋板固定，可在活塞式激振器的激勵作用下，沿直線導軌產生往復振動并激勵柔性梁的耦合振動；每個柔性單體包括兩塊柔性梁，本裝置共有六塊結構材料均相同的柔性梁，三個柔性單體間隔距離平行放置在直線導軌上。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人華南理工大學，其通訊地址為：510640 廣東省廣州市天河區五山路381號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。