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龍圖騰網恭喜花粉機器人技術公司申請的專利用于機器人的具有三個自由度的關節、及相應的控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114829077B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202080088503.2，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權用于機器人的具有三個自由度的關節、及相應的控制方法是由馬修·拉佩爾;皮埃爾·魯阿內特;奧古斯汀·克萊姆佩蒂設計研發完成，并于2020-11-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本用于機器人的具有三個自由度的關節、及相應的控制方法在說明書摘要公布了：用于機器人的具有三個自由度的關節，該關節包括平臺2、三個電機3a、3b、3c，各電機經由小齒輪5a、5b、5c連接到環形齒輪4、4a、4b、4c，各環形齒輪4、4a、4b、4c布置在堆疊于基部上的中空盤6a、6b、6c的內側，使得各盤6、6a、6b、6c與環形齒輪4、4a、4b、4c成為一體，各盤6、6a、6b、6c本身還與盤頭7、7a、7b、7c成為一體，盤頭在與基部和盤6、6a、6b、6c的堆疊相同的方向上延伸，對于各盤頭7、7a、7b、7c，臂8、8a、8b、8c一方面旋轉地連接到盤頭7、7a、7b、7c且另一方面旋轉地連接到平臺2，各電機3a、3b、3c至少部分地包含在至少一個盤6、6a、6b、6c的內側。

本發明授權用于機器人的具有三個自由度的關節、及相應的控制方法在權利要求書中公布了：1.一種用于控制具有三個自由度的關節的方法，所述關節包括平臺2、三個電機3a、3b、3c、三個環形齒輪4、4a、4b、4c、三個小齒輪5a、5b、5c、三個中空盤6a、6b、6c和三個臂8、8a、8b、8c，各電機經由小齒輪5a、5b、5c連接到環形齒輪4、4a、4b、4c，各環形齒輪4、4a、4b、4c設置在堆疊于基部上的中空盤6a、6b、6c的內側，使得各盤6、6a、6b、6c與環形齒輪4、4a、4b、4c成為一體，各盤6、6a、6b、6c本身還與盤頭7、7a、7b、7c成為一體，所述盤頭在與所述基部和所述盤6、6a、6b、6c的堆疊相同的方向上延伸，對于各盤頭7、7a、7b、7c，臂8、8a、8b、8c一方面旋轉地連接到所述盤頭7、7a、7b、7c且另一方面旋轉地連接到所述平臺2，各電機3a、3b、3c至少部分地包含在至少一個盤6、6a、6b、6c的內側，所述方法使得能夠根據與所述平臺2相關聯的矢量的所需位置和圍繞與所述平臺2相關聯的所述矢量的所需旋轉角度來引導所述平臺2，所述方法包括以下步驟：確定針對初始位置的與所述關節的所述平臺2相關聯的三軸參考系的坐標，并且接收垂直于所述平臺2的、對應于所述所需位置和所需旋轉角度的矢量，確定旋轉矢量的坐標，使得所述旋轉矢量能夠在針對所述初始位置的與所述關節的所述平臺2相關聯的三軸參考系中，從所述平臺2的初始位置經過至所述平臺2的中間位置，所述中間位置使得從所述平臺2的所述中間位置經過至所述所需位置包含所述平臺2自身根據所需旋轉角度的旋轉，確定初始旋轉角度，使得所述初始旋轉角度能夠從所述平臺2的初始位置經過至所述平臺2的中間位置，確定在針對所述初始位置的與所述關節的所述平臺2相關聯的三軸參考系中，針對所述所需位置的與所述關節的所述平臺2相關聯的三軸參考系的坐標，根據在針對所述初始位置的與所述關節的所述平臺2相關聯的三軸參考系中，針對所述所需位置的與所述關節的所述平臺2相關聯的三軸參考系的坐標、所述所需旋轉角度的坐標、初始旋轉角度的坐標和與所述關節的構造相關聯的參數的坐標來確定第一臂的旋轉角度，根據在針對所述初始位置的與所述關節的所述平臺2相關聯的三軸參考系中，針對所述所需位置的與所述關節的所述平臺2相關聯的三軸參考系的坐標、所述所需旋轉角度加上角度偏移值的坐標、所述初始旋轉角度的坐標和與所述關節的構造相關聯的參數的坐標來確定第二臂的旋轉角度，根據在針對所述初始位置的與所述關節的所述平臺2相關聯的三軸參考系中，針對所述所需位置的與所述關節的所述平臺2相關聯的三軸參考系的坐標、所述所需旋轉角度減去所述角度偏移值的坐標、所述初始旋轉角度的坐標和與所述關節的構造相關聯的參數的坐標來確定第三臂的旋轉角度，針對各盤，根據相應的臂的旋轉角度以及在針對所述初始位置的與所述關節的所述平臺2相關聯的三軸參考系中，針對所述所需位置的與所述關節的所述平臺2相關聯的三軸參考系的坐標來確定所述盤的旋轉角度，各電機以對應于所述電機的所述盤的旋轉角度來控制。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人花粉機器人技術公司，其通訊地址為：法國波爾多；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。