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龍圖騰網(wǎng)恭喜花粉機器人技術(shù)公司申請的專利用于機器人的具有三個自由度的關(guān)節(jié)、及相應的控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114829077B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202080088503.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/00；該發(fā)明授權(quán)用于機器人的具有三個自由度的關(guān)節(jié)、及相應的控制方法是由馬修·拉佩爾;皮埃爾·魯阿內(nèi)特;奧古斯汀·克萊姆佩蒂設(shè)計研發(fā)完成，并于2020-11-02向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本用于機器人的具有三個自由度的關(guān)節(jié)、及相應的控制方法在說明書摘要公布了：用于機器人的具有三個自由度的關(guān)節(jié)，該關(guān)節(jié)包括平臺2、三個電機3a、3b、3c，各電機經(jīng)由小齒輪5a、5b、5c連接到環(huán)形齒輪4、4a、4b、4c，各環(huán)形齒輪4、4a、4b、4c布置在堆疊于基部上的中空盤6a、6b、6c的內(nèi)側(cè)，使得各盤6、6a、6b、6c與環(huán)形齒輪4、4a、4b、4c成為一體，各盤6、6a、6b、6c本身還與盤頭7、7a、7b、7c成為一體，盤頭在與基部和盤6、6a、6b、6c的堆疊相同的方向上延伸，對于各盤頭7、7a、7b、7c，臂8、8a、8b、8c一方面旋轉(zhuǎn)地連接到盤頭7、7a、7b、7c且另一方面旋轉(zhuǎn)地連接到平臺2，各電機3a、3b、3c至少部分地包含在至少一個盤6、6a、6b、6c的內(nèi)側(cè)。

本發(fā)明授權(quán)用于機器人的具有三個自由度的關(guān)節(jié)、及相應的控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種用于控制具有三個自由度的關(guān)節(jié)的方法，所述關(guān)節(jié)包括平臺2、三個電機3a、3b、3c、三個環(huán)形齒輪4、4a、4b、4c、三個小齒輪5a、5b、5c、三個中空盤6a、6b、6c和三個臂8、8a、8b、8c，各電機經(jīng)由小齒輪5a、5b、5c連接到環(huán)形齒輪4、4a、4b、4c，各環(huán)形齒輪4、4a、4b、4c設(shè)置在堆疊于基部上的中空盤6a、6b、6c的內(nèi)側(cè)，使得各盤6、6a、6b、6c與環(huán)形齒輪4、4a、4b、4c成為一體，各盤6、6a、6b、6c本身還與盤頭7、7a、7b、7c成為一體，所述盤頭在與所述基部和所述盤6、6a、6b、6c的堆疊相同的方向上延伸，對于各盤頭7、7a、7b、7c，臂8、8a、8b、8c一方面旋轉(zhuǎn)地連接到所述盤頭7、7a、7b、7c且另一方面旋轉(zhuǎn)地連接到所述平臺2，各電機3a、3b、3c至少部分地包含在至少一個盤6、6a、6b、6c的內(nèi)側(cè)，所述方法使得能夠根據(jù)與所述平臺2相關(guān)聯(lián)的矢量的所需位置和圍繞與所述平臺2相關(guān)聯(lián)的所述矢量的所需旋轉(zhuǎn)角度來引導所述平臺2，所述方法包括以下步驟：確定針對初始位置的與所述關(guān)節(jié)的所述平臺2相關(guān)聯(lián)的三軸參考系的坐標，并且接收垂直于所述平臺2的、對應于所述所需位置和所需旋轉(zhuǎn)角度的矢量，確定旋轉(zhuǎn)矢量的坐標，使得所述旋轉(zhuǎn)矢量能夠在針對所述初始位置的與所述關(guān)節(jié)的所述平臺2相關(guān)聯(lián)的三軸參考系中，從所述平臺2的初始位置經(jīng)過至所述平臺2的中間位置，所述中間位置使得從所述平臺2的所述中間位置經(jīng)過至所述所需位置包含所述平臺2自身根據(jù)所需旋轉(zhuǎn)角度的旋轉(zhuǎn)，確定初始旋轉(zhuǎn)角度，使得所述初始旋轉(zhuǎn)角度能夠從所述平臺2的初始位置經(jīng)過至所述平臺2的中間位置，確定在針對所述初始位置的與所述關(guān)節(jié)的所述平臺2相關(guān)聯(lián)的三軸參考系中，針對所述所需位置的與所述關(guān)節(jié)的所述平臺2相關(guān)聯(lián)的三軸參考系的坐標，根據(jù)在針對所述初始位置的與所述關(guān)節(jié)的所述平臺2相關(guān)聯(lián)的三軸參考系中，針對所述所需位置的與所述關(guān)節(jié)的所述平臺2相關(guān)聯(lián)的三軸參考系的坐標、所述所需旋轉(zhuǎn)角度的坐標、初始旋轉(zhuǎn)角度的坐標和與所述關(guān)節(jié)的構(gòu)造相關(guān)聯(lián)的參數(shù)的坐標來確定第一臂的旋轉(zhuǎn)角度，根據(jù)在針對所述初始位置的與所述關(guān)節(jié)的所述平臺2相關(guān)聯(lián)的三軸參考系中，針對所述所需位置的與所述關(guān)節(jié)的所述平臺2相關(guān)聯(lián)的三軸參考系的坐標、所述所需旋轉(zhuǎn)角度加上角度偏移值的坐標、所述初始旋轉(zhuǎn)角度的坐標和與所述關(guān)節(jié)的構(gòu)造相關(guān)聯(lián)的參數(shù)的坐標來確定第二臂的旋轉(zhuǎn)角度，根據(jù)在針對所述初始位置的與所述關(guān)節(jié)的所述平臺2相關(guān)聯(lián)的三軸參考系中，針對所述所需位置的與所述關(guān)節(jié)的所述平臺2相關(guān)聯(lián)的三軸參考系的坐標、所述所需旋轉(zhuǎn)角度減去所述角度偏移值的坐標、所述初始旋轉(zhuǎn)角度的坐標和與所述關(guān)節(jié)的構(gòu)造相關(guān)聯(lián)的參數(shù)的坐標來確定第三臂的旋轉(zhuǎn)角度，針對各盤，根據(jù)相應的臂的旋轉(zhuǎn)角度以及在針對所述初始位置的與所述關(guān)節(jié)的所述平臺2相關(guān)聯(lián)的三軸參考系中，針對所述所需位置的與所述關(guān)節(jié)的所述平臺2相關(guān)聯(lián)的三軸參考系的坐標來確定所述盤的旋轉(zhuǎn)角度，各電機以對應于所述電機的所述盤的旋轉(zhuǎn)角度來控制。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人花粉機器人技術(shù)公司，其通訊地址為：法國波爾多；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。