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龍圖騰網恭喜北京汽車研究總院有限公司申請的專利自動駕駛車輛的障礙物檢測方法、裝置、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114596547B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210107901.5，技術領域涉及：G06V20/58；該發明授權自動駕駛車輛的障礙物檢測方法、裝置、設備及介質是由趙學巖設計研發完成，并于2022-01-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本自動駕駛車輛的障礙物檢測方法、裝置、設備及介質在說明書摘要公布了：本申請公開了一種自動駕駛車輛的障礙物檢測方法、裝置、設備及介質，其中，方法包括：獲取自動駕駛車輛的V2X設備采集的第一障礙物信息，并獲取自動駕駛車輛的自身傳感器采集的第二障礙物信息；判斷第一障礙物信息與第二障礙物信息的采集時間是否時間同步；若采集時間為時間同步，則匹配第一障礙物信息和第二障礙物信息的屬性，否則采集時間不為時間同步，則由第一障礙物信息得到時間同步的第三障礙物信息的屬性，并匹配第三障礙物信息的屬性和第二障礙物信息的屬性；根據匹配結果得到第一障礙物信息和第二障礙物信息的融合結果，并基于融合結果識別自動駕駛車輛周邊的實際障礙物。由此，解決了僅通過車輛自身傳感器探測導致探測距離有限、視角存在盲區、易受外部環境干擾的問題，大大提升車輛的感知范圍和感知準確性，提高自動駕駛車輛的安全性。

本發明授權自動駕駛車輛的障礙物檢測方法、裝置、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種自動駕駛車輛的障礙物檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：獲取自動駕駛車輛的V2X設備采集的第一障礙物信息，并獲取所述自動駕駛車輛的自身傳感器采集的第二障礙物信息；判斷所述第一障礙物信息與所述第二障礙物信息的采集時間是否時間同步；若所述采集時間為時間同步，則匹配所述第一障礙物信息和所述第二障礙物信息的屬性，否則所述采集時間不為時間同步，則由所述第一障礙物信息得到時間同步的第三障礙物信息的屬性，并匹配所述第三障礙物信息的屬性和所述第二障礙物信息的屬性；以及根據匹配結果得到所述第一障礙物信息和所述第二障礙物信息的融合結果，并基于所述融合結果識別所述自動駕駛車輛周邊的實際障礙物；其中，所述根據匹配結果得到所述第一障礙物信息和所述第二障礙物信息的融合結果，包括：在完全匹配時，將所述第一障礙物信息或所述第二障礙物信息作為所述融合結果；在障礙物類型不匹配時，根據所述第一障礙物信息的置信度修正所述第一障礙物信息，并根據修正后的第一障礙物信息和所述第二障礙物信息合并得到所述融合結果；在空間坐標不匹配，且所述置信度小于預設閾值時，丟棄所述第一障礙物信息，由所述第二障礙物信息得到所述融合結果；在空間坐標不匹配，則所述置信度大于或等于所述預設閾值時，重新根據障礙物的時空特征進行匹配，得到新的匹配結果，并基于所述新的匹配結果得到所述融合結果；所述重新根據障礙物的時空特征進行匹配，得到新的所述匹配結果，包括：計算所述第一障礙物信息和所述第二障礙物信息的障礙物歷史軌跡信息的相似度；如果所述相似度大于預設值，則丟棄所述第一障礙物信息，由所述第二障礙物信息得到所述融合結果；如果所述相似度小于或等于所述預設值，則由所述第一障礙物信息和所述第二障礙物信息合并得到所述融合結果。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京汽車研究總院有限公司，其通訊地址為：101300 北京市順義區仁和鎮雙河大街99號院1幢(D7-001)；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。