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龍圖騰網(wǎng)恭喜南京航空航天大學(xué)申請的專利網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下基于混合事件觸發(fā)的無人機(jī)空地跟蹤控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114609930B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210292527.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B17/02；該發(fā)明授權(quán)網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下基于混合事件觸發(fā)的無人機(jī)空地跟蹤控制方法是由廖佳文;李濤;冀明飛;張浩然;潘世豪設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-03-24向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下基于混合事件觸發(fā)的無人機(jī)空地跟蹤控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下基于混合事件觸發(fā)機(jī)制的無人機(jī)空地跟蹤控制方法。通過將無人車的測量輸出和外部輸入作為傳輸信號并設(shè)計了一個切換條件，提出了一種新型的混合事件觸發(fā)方案,實(shí)現(xiàn)了減少數(shù)據(jù)傳輸頻率和保持理想跟蹤性能之間良好的平衡。根據(jù)無人車的觸發(fā)信號和無人機(jī)的測量輸出，設(shè)計一個觀測器來估計無人車和無人機(jī)的狀態(tài)、無人車的外部輸入和無人機(jī)的外部擾動。基于上述估計值，構(gòu)建無人機(jī)復(fù)合抗干擾跟蹤控制器，以消除干擾和有界地跟蹤無人車，并且建立由估計誤差和跟蹤誤差組成的增廣系統(tǒng)。然后，推導(dǎo)增廣系統(tǒng)地穩(wěn)定性判據(jù)，以線性矩陣不等式的形式建立混合事件觸發(fā)機(jī)制、觀測器和跟蹤控制器聯(lián)合設(shè)計方案。

本發(fā)明授權(quán)網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下基于混合事件觸發(fā)的無人機(jī)空地跟蹤控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下基于混合事件觸發(fā)的無人機(jī)空地跟蹤控制方法，其特征在于，包括如下步驟：步驟1、建立無人車和無人機(jī)基于狀態(tài)空間的離散模型；所述無人車和無人機(jī)基于狀態(tài)空間的離散模型分別為： 其中，表示無人車的平面位置向量，和分別表示無人車的控制輸入和給定的外部有界輸入，表示無人機(jī)的測量輸出；表示無人機(jī)的平面位置狀態(tài)向量，和分別表示無人機(jī)的控制輸入和測量輸出；表示無人機(jī)的外部有界干擾；Aa,Ba,Br,Ca和Ab,Bb,Bd,Cb為已知的具有適當(dāng)維度的常數(shù)矩陣；步驟2、根據(jù)混合事件觸發(fā)的設(shè)計，建立無人車和無人機(jī)之間數(shù)據(jù)傳輸機(jī)制，并且基于觸發(fā)信號在無人機(jī)一側(cè)設(shè)計觀測器，利用觀測器對無人車的狀態(tài)和輸入信號以及無人機(jī)的狀態(tài)和外部干擾進(jìn)行估計；所述混合事件觸發(fā)機(jī)制的設(shè)計為： 其中，σn-ik＝θyk-θytn-i，δ1和δ2為給定的觸發(fā)閾值，Ω1和Ω2為正定的加權(quán)參數(shù)矩陣，μi∈0,1]i＝0，…，m-1為給定的權(quán)值參數(shù)，fk是用于決定事件觸發(fā)機(jī)制選擇的切換函數(shù)，同時，μii＝0，…，m-1的和為1，切換函數(shù)fk滿足以下等式： 其中，α為給定的正常數(shù)；所述觀測器的設(shè)計為： 其中，和分別表示無人車狀態(tài)xak和外部輸入rk的估計值，和分別表示無人機(jī)狀態(tài)xbk和外部干擾dk的估計值，Hii＝1,2,3,4為待設(shè)計的觀測器增益矩陣；步驟3、基于觀測器的估計值，構(gòu)建無人機(jī)復(fù)合抗干擾跟蹤控制器設(shè)計，并且建立由估計誤差和跟蹤誤差組成的增廣系統(tǒng)；所述復(fù)合抗干擾跟蹤控制器的設(shè)計為： 其中，矩陣滿足控制增益矩陣Kb1和Kb2滿足SAb+SbBbKb1＝Aa+BaKaCaSb和SbBbKb2＝Br；在傳輸時延的影響下，由觀測誤差和跟蹤誤差組成的增廣系統(tǒng)為： 其中， 步驟4、建立增廣系統(tǒng)指數(shù)有界穩(wěn)定性判別條件，得到混合事件觸發(fā)機(jī)制、觀測器和跟蹤控制器的聯(lián)合設(shè)計方案，并通過MatlabLMI工具箱求解可行性問題；所述增廣系統(tǒng)的指數(shù)有界穩(wěn)定性判別條件為：對于時延上界τM，正標(biāo)量η1,η2,η3,η4,δ1,δ2,μii＝0,Lm-1和矩陣Ka,Sb,Kb1,Kb2，如果存在正定矩陣P1,P2,P3,P4,Q,R1,R2,S,Ω1,Ω2和適當(dāng)維度的矩陣T1,T2,T3,T4，使得如下矩陣不等式成立： 其中， Σ1＝[0,0,T1,-T1+T2,-T2,0,0,0,0,0],Σ2＝[0,0,T3,-T3+T4,-T4,0,L,0], Γ2＝[P1E3Aθ,0,0,0,0,0,0,0,0,0],Γ3＝[0,0,P2Aθ,-P2HθCθ,0,0,0,P2Hθ,P2E1,0], Γ7＝[P1E3Aθ,0,L,0],Γ8＝[0,0,P2Aθ,-P2HθCθ,0,0,0,P2Hθ,0,L0,P2E1,0], 在混合事件觸發(fā)機(jī)制、觀測器和跟蹤控制器作用下，增廣系統(tǒng)是指數(shù)有界穩(wěn)定的；混合事件觸發(fā)機(jī)制、觀測器和跟蹤控制器的聯(lián)合設(shè)計方案為：對于時延上界τM，正標(biāo)量η1,η2,η3,η4,δ1,δ2,μii＝0,Lm-1和矩陣Ka,Sb,Kb1,Kb2,G，如果存在正定矩陣P1,P2,P3,P4,Q,R1,R2,S,Ω1,Ω2，適當(dāng)維度的矩陣T1,T2,T3,T4和標(biāo)量σ1＞0,σ2＞0，滿足如下線性矩陣不等式： 其中， Ψ2＝[P1E3Aθ,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0],Ψ3＝[0,0,P2Aθ,-XCθ,0,0,0,X,P2E1,0,0,0], Ψ7＝[P1E3Aθ,0,L,0],Ψ8＝[0,0,P2Aθ,-XCθ,0,0,0,X,0,L,0,P2E1,0,0,0], 則增廣系統(tǒng)是指數(shù)有界穩(wěn)定的，并且控制器增益K＝L-1J，觀測器增益Hθ＝P2-1X,Hbd＝P3-1Y。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人南京航空航天大學(xué)，其通訊地址為：210016 江蘇省南京市秦淮區(qū)御道街29號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。