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龍圖騰網恭喜圖湃(北京)醫療科技有限公司申請的專利一種殘留振動抑制方法、裝置及整形器獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114839871B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210399302.5，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種殘留振動抑制方法、裝置及整形器是由張鵬飛;汪霄設計研發完成，并于2022-04-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種殘留振動抑制方法、裝置及整形器在說明書摘要公布了：本發明公開了一種殘留振動抑制方法、裝置及輸入整形器，以解決現有技術中不同類型整形器處理方式不一且求解困難的問題。方法包括：確定殘留振動的目標函數；生成初始脈沖序列組；對任一初始脈沖執行進化操作，獲得進化脈沖序列組；滿足進化操作終止條件時，將進化操作的結果作為輸入整形器的目標脈沖序列組，反之，繼續對脈沖序列進行進化操作。采用罰函數，可以將殘留振動求解的約束問題轉化為無約束求解問題，且不區分具體的輸入整形器，具有通用性。其次，采用多組變異策略實施脈沖序列的進化，通過合理的設置多組變異策略，實現多組變異策略特性的互補，實現脈沖序列求解過程群體多樣性、全局搜索能力和群體收斂速度的兼顧。

本發明授權一種殘留振動抑制方法、裝置及整形器在權利要求書中公布了：1.一種殘留振動抑制方法，其特征在于，該方法包括：步驟A：對殘留振動的約束方程進行懲罰，獲取所述殘留振動的目標函數；步驟B：生成至少包括四個初始脈沖序列的初始脈沖序列組；步驟C：遍歷初始脈沖序列組，對任一初始脈沖執行進化操作，獲得進化脈沖序列組；所述進化操作包括：根據預設的多組變異策略，計算當前脈沖序列經過每組變異策略變異后的脈沖序列；分別計算當前脈沖序列的目標函數和每個變異后的脈沖序列的目標函數；選擇目標函數最小的脈沖序列作為所述當前脈沖序列的進化脈沖序列；其中，所述每組變異策略包括：一個差分進化算法DE變異算子、一個縮放因子F和一個交叉概率因子CR；所述當前脈沖序列為初始脈沖序列組中的任一初始脈沖序列；所述進化脈沖序列組由初始脈沖中所有脈沖序列的進化脈沖組成；步驟D：判斷是否觸發進化操作終止條件，若是，則將所述步驟C中得到的進化脈沖序列組作為輸入整形器的目標脈沖序列組；若否，則將所述步驟C中得到的進化脈沖序列組作為生成的初始序列組，執行所述步驟C；所述步驟A包括：對輸入整形器對應的殘留振動的約束方程進行懲罰，將殘留振動求解的約束問題轉化為無約束求解問題；每組變異策略包括：變異操作、交叉操作以及選擇操作；所述變異操作配置有DE變異算子，所述DE變異算子包括： 其中，r1,r2,r3,r4,r5∈{1,2,…,N}，為互不相同的整數，且r1,r2,r3,r4,r5與當前脈沖序列的索引i不同，種群大小大于等于4，F為縮放因子，Rand表示隨機選擇種群中的個體參與變異，best表示選擇種群中最優的個體參與變異，1表示選擇一個個體，2表示選擇兩個個體；所述交叉操作配置有交叉操作方程： 其中，randj∈[0,1]為均勻分布的隨機數，j表示第j個變量，CR為交叉概率因子，取值范圍為[0,1]，大小預先確定，randni∈[1,2,…,D]，D為解的維度，為指當前脈沖序列經過變異策略計算得到的進化后的脈沖序列，為變異矢量，為目標矢量；所述選擇操作配置有選擇操作方程： 其中，f為整形器對應的目標函數。

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