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龍圖騰網恭喜北京主線科技有限公司申請的專利地面點云分割方法、系統、地面建模方法及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114820657B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210458859.1，技術領域涉及：G06T7/11；該發明授權地面點云分割方法、系統、地面建模方法及介質是由李廣敬;王曉東設計研發完成，并于2022-04-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本地面點云分割方法、系統、地面建模方法及介質在說明書摘要公布了：本申請公開了一種地面點云分割方法、系統、地面建模方法及介質，屬于自動駕駛技術領域，該方法包括：對地面點云數據進行預處理，并劃分到地面二維柵格中；通過預訓練的地面網絡模型確定地面二維柵格對應的柵格特征；通過地面網絡模型對柵格特征進行處理，得到柵格高度預測值；將柵格高度預測值與對應的柵格高度閾值進行比，若柵格高度預測值大于柵格高度閾值，對應的地面點云數據確定為障礙物點；若柵格高度預測值不大于柵格高度閾值，將對應的地面點云數據確定為地面點。本申請通過預訓練的地面網絡模型計算各個點云柵格的高度，并與各個柵格相應的閾值進行比較，進行是否為地面點的判斷，提高點云分割的準確性。

本發明授權地面點云分割方法、系統、地面建模方法及介質在權利要求書中公布了：1.一種地面點云分割方法，其特征在于，包括：獲取地面點云數據；對所述地面點云數據進行預處理，并劃分到預先構建的地面二維柵格中；通過預訓練的地面網絡模型根據所述地面點云數據的高度信息，確定所述地面二維柵格對應的柵格特征；通過所述地面網絡模型對所述柵格特征進行處理，得到所述地面二維柵格對應的柵格高度預測值；將所述柵格高度預測值與該所述地面二維柵格對應的柵格高度閾值進行比較，其中在所述柵格高度預測值大于所述柵格高度閾值的條件下，將所述地面二維柵格對應的所述地面點云數據確定為障礙物點；在所述柵格高度預測值不大于所述柵格高度閾值的條件下，將所述地面二維柵格對應的所述地面點云數據確定為地面點；其中，所述地面網絡模型的預訓練過程包括，通過激光雷達獲取地面點云訓練數據，將所述地面點云訓練數據投影到所述地面二維柵格中，并通過預測網絡模型根據所述地面二維柵格中的所述地面點云訓練數據對所述地面二維柵格的柵格高度進行預測，得到柵格高度初步預測值，所述預測網絡模型根據柵格高度真值、相鄰柵格之間的高度損失以及所述柵格高度初步預測值進行損失學習，得到所述地面網絡模型，包括，所述預測網絡模型根據相鄰柵格之間的高度損失，對當前柵格的柵格高度初步預測值進行調整，得到所述柵格高度預測值，根據所述當前柵格對應的柵格高度真值和所述柵格高度預測值之間差值，對所述預測網絡模型進行損失學習，得到所述地面網絡模型。

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